Objetivo: compreender os significados e experiências de mulheres que vivenciaram o parto domiciliar planejado assistido por enfermeira obstétrica e a motivação (das mulheres) para essa escolha. Metodologia: estudo qualitativo, exploratório e descritivo, com 16 mulheres, realizado por meio de entrevista semiestruturada e analisado pelos pressupostos da análise temática de conteúdo. Resultados: as mulheres vivenciaram o parto com tranquilidade, autonomia e respeito, escolheram as posições e as pessoas de sua preferência. O parto teve significado de vitória e de libertação, cuja experiência foi descrita como inesquecível, fantástica, intensa e protagonizada pela mulher. O descontentamento com o modelo de assistência vigente, a participação em grupo de gestantes, o acesso a informações e a vivência de violência obstétrica anterior motivaram as mulheres a optarem pelo parto domiciliar. Considerações finais: as experiências das mulheres convergem para o exercício da autonomia e respeito à individualidade. Evidencia-se o protagonismo das mulheres que vivenciaram um parto natural e livre de intervenções. A assistência obstétrica foi centrada nas necessidades da parturiente, proporcionou confiança, segurança, tranquilidade e respeito às suas escolhas. Aponta-se a necessidade de ampliar a assistência ao parto por enfermeiras obstétricas às mulheres que desejam o parto domiciliar planejado. Políticas públicas de assistência ao parto podem viabilizar isso.