2.1 异构网络的端到端时延分析 文献 [7] 研究了 CAN 总线和工业以太网融合的异构网络 的时延. 文献 [8∼10] 采用网络演算的方 法来分析异构网络的端到端时延, 但是由于网络演算本身存在计算量与计算误差较大的问题, 无法精 确对异构网络的时延进行分析. 文献 [11∼14] 采用帧轨迹 (trajectory approach) 的方法来求解交换式 以太网、AFDX (avionics full DupleX switched ethernet)、Ad hoc 等组成的异构网络的时延上界, 但是 以上的分析均面向有线控制网络的场景, 在无线工业控制领域由于网络特性的不同而不能完全适用. 2.2 单一类型工业无线网络的时延分析 对各种单一网络类型的时延分析中, 在 WirelessHART 网络的分析方面, 文献 [15, 16] 将 Wire-lessHART 网络的端到端时延分析问题映射成多核调度问题, 通过对最差执行时间的分析, 得到基于固 定优先级调度的 WirelessHART 网络实时数据流的最差执行时间. 文献 [17] 得到了一种传感网中的端 到端时延界限, 但是只是针对树状拓扑、单信道和簇内时分机制. 文献 [18] 提出了针对传感网的网络 演算方法, 通过计算得到了数据在最差情况下的时延.