Avaliar a prevalência e os fatores associados à assistência domiciliar na população idosa brasileira. Estudo transversal de base populacional com indivíduos de 60 anos ou mais, residentes na área urbana de 100 municípios, localizados em 23 estados brasileiros. Foi utilizado modelo de regressão de Poisson para análise bruta e ajustada. Foram entrevistados 6.624 idosos e a prevalência da assistência domiciliar foi de 11,7%. Após ajuste, a ocorrência foi maior entre as mulheres, nos mais velhos, com menor escolaridade e poder aquisitivo, com diagnóstico de morbidade crônica, história de queda, hospitalização prévia e consulta médica nos últimos três meses. Os resultados destacam a maior utilização da assistência domiciliar por idosos mais vulneráveis. Esse achado indica uma contribuição da assistência domiciliar à promoção da equidade na atenção à saúde no país, principalmente em decorrência da expansão da Estratégia Saúde da Família. Os resultados podem subsidiar a organização do processo de trabalho de profissionais e gestores na atenção básica à saúde.