Казанский (Приволжский) федеральный университет, Казань, Российская Федерация Казанский филиал межведомственного суперкомпьютерного центра РАН, Казань, Российская ФедерацияВ работе рассматривается поступательное движение двухмассовой механической системы, помещенной в вязкую несжимаемую жидкость. Система состоит из замкнутого клиновидного цилиндрического корпуса и подвижной внутренней массы, совершающей внутри него гармонические колебания вдоль продольной оси. Перемещения внутренней массы приводят в движение как саму систему, так и окружающую жидкость. В силу несимметрии формы корпуса при смещении вперед вершиной и вперед основанием вызывается различная реакция внешней среды и обеспечивается направленное поступательное движение системы в жидкости. Описанная механическая система имитирует виброробот -мобильное устройство, способное перемещаться в жидкости без подвижных внешних частей. Задача взаимодействия робота с вязкой жидкостью решается с использованием прямого численного моделирования. Исследования проводятся в диапазоне низких чисел Рейнольдса (Re < 250), в котором применима гипотеза о плоском ламинарном течении. Вычислительная схема реализуется в открытом пакете OpenFOAM. Полученные результаты показывают, что взаимодействие жидкости с корпусом имеет комплексный характер, обусловленный, прежде всего, переключением режимов течения жидкости. Структура течения, создаваемого роботом во внешней среде, в свою очередь, существенно влияет на характеристики движения, в том числе определяет его направление. Это приводит к появлению различных режимов движения робота при одинаковых параметрах колебания внутренней массы.Ключевые слова: виброробот, численное моделирование, режимы движения, вязкая жидкость, уравнение Навье-Стокса, OpenFOAM
NUMERICAL SIMULATION OF THE MOTION OF A WEDGE-SHAPED TWO-MASS VIBRATION-DRIVEN ROBOT IN A VISCOUS FLUID
A.N. Nuriev and O.S. Zakharova
Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation Kazan Branch of Joint Supercomputer Center of the Russian Academy of Sciences, Kazan, Russian FederationThe translational motion of a two-mass mechanical system in a viscous incompressible fluid is considered. The system consists of a closed wedge-shaped body placed in a liquid and a movable internal mass oscillated harmonically inside the shell. The motion of the whole system is ensured by the periodic oscillations of the internal mass. The asymmetry in the shell shape generates different reactions of the fluid at different phases of motion (forward and backward), providing the directional translational motion of the system in the liquid. The described mechanical system simulates a vibration-driven robot -a mobile device able to move in the fluid without moving external parts. The problem of an interaction between the robot and the viscous fluid is solved using direct numerical simulation. Studies are carried out in a range of low Reynolds numbers (Re < 250), where the hypothesis of a plane-parallel laminar flow is applicable. A computational scheme is constructed on the basis of an open-source softwar...