Wdrożenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych

Self Cite

StreszczenieInstalacja robota przemysłowego wymaga zapewnienia jego sztywnego zamocowania do podłoża oraz do maszyn i urządzeń stanowiska, które mają bezpośredni wpływ na realizowany proces technologiczny. w odniesieniu do stanowisk autonomicznych, np. spawalniczych, dobrą praktyką jest instalacja robota i pozycjonera na wspólnej ramie, podłodze lub podeście. w artykule przedstawiono studium modelowania numerycznego MES ramy nośnej stanowiska zrobotyzowanego, obrazujące proponowaną metodykę obliczeniową oraz podstawowe zalecenia projektowe dla tego typu konstrukcji.Słowa kluczowe: podstawa robota, robot przemysłowy, MES, stanowisko zrobotyzowane abstract The industrial robot installation requires rigid fixing of the robot to the substrate and to other machines and equipment, which have directly affect the technology processing. In relation to independent installations e.g. welding installations, a good practice is installing the robot and positioner on a joint frame, floor or platform. The article presents the study of numerical modeling (FEM) of a support frame of robotized installation, showing the calculation methodology and basic design guidelines for this type of construction.

Section: Wstępunclassified

“…3. Moduł podłogi (1800 x 3800 mm) wchodzącej w skład systemu kabin do instalacji i zabezpieczania robotów przemysłowych [6,8] Fig. 3.…”

Section: Wstępunclassified

See 1 more Smart Citation

Modelowanie numeryczne ugięcia podstawy robotów przemysłowych; Numerical modelling of the deflection of industrial robots support

Golański¹,

Cegielski²,

Giżyński³

et al. 2015

Self Cite

“…Pod pojęciem zewnętrznej.osi.robota rozumiane są, w największym uproszczeniu, odrębne w stosunku do robota maszyny manipulacyjne, sterowane przez ten sam układ i program co robot [1]. Są to przede wszystkim pozycjonery manipulujące zamocowanymi przedmiotami poddawanymi obróbce oraz układy lokomocyjne robotów, najczęściej w postaci podłogowych i bramowych torów jezdnych [5,6].…”

Section: Wstępunclassified

Modelowanie i wdrożenie wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych; Modelling and implementation of movable booms for industrial robot mobility

Cegielski

Golański

Kolasa

et al. 2015

Self Cite

Ustalenie odpowiedniego położenia robota przemysłowego względem miejsca pracy, w pełni wykorzystującego jego potencjał manipulacyjny, ma kluczowe znaczenie dla prawidłowego funkcjonowania stanowiska produkcyjnego. W przypadku robotów pracujących w pozycji odwróconej, oprócz rozwiązań stacjonarnych, można spotkać nieliczne przykłady ruchomych wysięgników o charakterze zewnętrznej osi robota. Tego typu lokomocja, pomimo potencjalnie mniejszego zasięgu w stosunku do torów jezdnych, skutkuje łatwością instalacji oraz zwykle niższymi kosztami. W artykule przedstawiono proces opracowania i wdrożenia do produkcji seryjnej nowych konstrukcji ruchomych wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych.

“…Konfiguracja zrobotyzowanego stanowiska spawalniczego wymaga nie tylko zgromadzenia odpowiednich maszyn i wyposażenia technologicznego, ale także ich prawidłowej, wzajemnej instalacji mechanicznej [2,4]. Zapewnienie wysokiej jakości i powtarzalności połączeń spawanych może się także wiązać z pozornie błahym zagadnieniem doboru niektórych elementów toru podawania drutu elektrodowego.…”

Section: Wnioskiunclassified

Analiza uwarunkowań zapewnienia punktu roboczego narzędzia w zrobotyzowanych aplikacjach spawania MIG/MAG; The analysis of conditions to ensure the tool center point in robotic applications of MIG/MAG welding

Cegielski

2014

Self Cite

Zgodnie z Pn-En ISO 8373 Roboty przemysłowe-Terminologia, punkt roboczy narzędzia TCP (Tool Centre Point) to punkt zdefiniowany dla danego zastosowania, odniesiony do układu współrzędnych interfejsu mechanicznego. Interfejs mechaniczny to po-wierzchnia montażowa tarczy kołnierzowej, wieńczącej strukturę przegubową ramienia robota. Układ współrzędnych interfejsu mechanicznego jest układem kartezjańskim przypisanym do kiści robota, w którym osie X i Y leżą zwykle na płaszczyźnie równoległej do tarczy Streszczenie Jedną z cech uniwersalnych robotów przemysłowych jest możliwość definiowania parametrów geometrycznych użytego organu roboczego, np. chwytaka lub narzędzia. Zachowanie dużej staranności podczas procedury pomiarowej punktu roboczego narzędzia (TCP) pozwoli na uzyskanie licznych korzyści, zarówno podczas programowania, jak i eksploatacji stanowiska. w przypadku zrobotyzowanego spawania łukowego MIG/MAG, pomimo pozornej łatwości wyboru położenia punktu roboczego, pojawiają się problemy z zachowaniem jego wysokiej powtarzalności. w artykule przedstawiono typową metodykę definiowania parametrów punktu roboczego narzędzia oraz środki racjonalizujące jego wyznaczanie, programowanie z udziałem zdefiniowanego narzędzia oraz utrzymanie podczas eksploatacji stanowiska produkcyjnego.