Огляд Методів І Підходів Для Планування Траєкторії Руху Антропоморфного Крокуючого Апарата Довільною Опорною Поверхнею Із Збереженням Найбільшого Запасу Стійкості

Abstract

Biped robot expected to achieve stable walking on uneven terrains. For that, we should have some different algorithms to achieved generation robot trajectory with stable walking and controlling balance in different error patterns.In this paper presented a novel concept to solve the problem of finding the absolute position of foot of biped, in Cartesian coordinates with the largest stability margin, and then control the joint angles to obtain the desired absolute position at big angular momentum during dynamic walking of Biped Robot on uneven terrain.