Biped robot expected to achieve stable walking on uneven terrains. For that, we should have some different algorithms to achieved generation robot trajectory with stable walking and controlling balance in different error patterns.In this paper presented a novel concept to solve the problem of finding the absolute position of foot of biped, in Cartesian coordinates with the largest stability margin, and then control the joint angles to obtain the desired absolute position at big angular momentum during dynamic walking of Biped Robot on uneven terrain.

Анотацiя: у роботi побудовано двовимiрну математичну модель динамiки антропоморфного крокуючого апарата, яка враховує сили реакцiї опори та сили тертя (проковзування) по опорнiй поверхнi. Наведена модель налiчує ланку корпуса та двi три-ланковi опори. Для побудови моделi застосований метод Ньютона-Гауса. Ключовi слова: нтропоморфний крокуючий апарат, динамiка апарату, багато-тiльна динамiка, опорна поверхня.

Аннотация. В данной статье предложен метод модального синтеза критерия оценки действий летчика в режимах стабилизации движения летательного аппарата. Данный критерий может в полной мере использоваться для оценки качества работы автопилотов летательных аппаратов. Ключевые слова: летательный аппарат, стабилизация движения, квадратичный критерий, модальный синтез.

Анотацiя: У роботi запропоновано метод тривимiрного сканування, зчитування та аналiзу малогабаритних фiзичних об'єктiв з метою їхнього подальшого сортування. В основу даного методу покладено принцип генерацiї вiльних носiїв заряду пiд впливом квантiв випромiнювання. Ключовi слова: система управлiння автооператором; конвеєрне сортування; швидкiсне сортування; тривимiрне сортування об'єктi.