<p>Existe una tendencia a utilizar los enfoques de reutilización de software en el dominio de los sistemas robóticos industriales, con el fin de acelerar su desarrollo. Aunque algunos estudios muestran los beneficios de desarrollar usando diferentes enfoques de reutilización, estas prácticas no se han incorporado masivamente en la industria, principalmente, debido al desarrollo de software propietario por parte de los fabricantes y a la diversidad del hardware subyacente. Sin embargo, estos estudios han sido de gran valor para avanzar en su adopción. A través de un mapeo sistemático de la literatura, se muestra la adopción de los diferentes enfoques de reutilización, dentro de los cuales se analizan los más utilizados como la ingeniería dirigida por modelos MDE (Model-Driven Engineering), el desarrollo basado en componentes CBSE (Component-based Software Engineering) y la arquitectura basada en servicios (SOA). Por otro lado, se analizan los marcos de trabajo por ser las soluciones más utilizados y en términos de herramientas, se enfatiza en ROS (Robot Operating System) como una plataforma de referencia para el desarrollo rápido de aplicaciones. El principal reto identificado en esta área de estudio es definir estrategias combinadas y prácticas de los enfoques de reutilización MDE, CBSE y SOA, con el fin de aprovechar las diferentes ventajas de reutilización que cada uno ofrece.</p>

<p>La sincronización temporal es un requisito clave en varios dominios de aplicación basados en sistemas de tiempo real distribuidos. Por ello es un campo de investigación que despierta interés, especialmente en líneas como la transferencia del tiempo y la frecuencia, el diseño de relojes y osciladores, y el uso de sincronización en redes de comunicación. El presente trabajo se centra en la transferencia del tiempo entre elementos de un sistema distribuido para la sincronización de sus relojes y el software que ejecutan. En la actualidad existen diferentes protocolos para sincronizar relojes distribuidos, pero tienen una serie de inconvenientes que los hace inadecuados para determinados tipos de sistemas. En este trabajo se presenta un método para sincronizar la ejecución de software distribuido en una red de área local. Adicionalmente, se desarrolla el análisis de seguridad funcional del método y se proponen las medidas que tiene que implementar para alcanzar un nivel SIL2. El método se ha implementado y se ha validado ejecutándolo en un sistema distribuido físico realista, obteniendo unos resultados prometedores.</p>

El estándar internacional IEC-61131 Controladores Programables define las especificaciones de los sistemas basados en Controladores Lógicos Programables (PLC, por sus siglas en Inglés) tanto en hardware como en software para el desarrollo de algoritmos por los usuarios finales y responsables de procesos industriales. En el apartado IEC-61131-3 se propone la sintaxis y semántica de cinco lenguajes de programación: Diagrama Escalera, Lista de Instrucciones, Diagrama de Bloques de Funciones, Texto Estructurado y Diagrama de Funciones Secuenciales. El Diagrama Escalera es similar al diagrama eléctrico y tiene como base principal el principio de funcionamiento de relés electromecánicos funcionando al mismo tiempo.