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Abstract. Given two oriented points in the plane, we determine and compute the shortest paths of bounded curvature joining them. This problem has been solved recently by Dubins in the no-cusp case, and by Reeds and Shepp otherwise. We propose a new solution based on the minimum principle of Pontryagin. Our approach simplifies the proofs and makes clear the global or local nature of the results.

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Solution élémentaire d'un opérateur différentiel linéaire invariant à gauche sur un groupe de Lie réel compact et sur un espace homogène réductif compact Annales scientifiques de l'É.N.S. 4 e série, tome 2, n o 4 (1969), p. 561-581 © Gauthier-Villars (Éditions scientifiques et médicales Elsevier), 1969, tous droits réservés. L'accès aux archives de la revue « Annales scientifiques de l'É.N.S. » (http://www. elsevier.com/locate/ansens) implique l'accord avec les conditions générales d'utilisation (http://www.numdam.org/conditions). Toute utilisation commerciale ou impression systématique est constitutive d'une infraction pénale. Toute copie ou impression de ce fichier doit contenir la présente mention de copyright. Article numérisé dans le cadre du programme Numérisation de documents anciens mathématiques http://www.numdam.org/

In this paper, we propose an algorithm to compute the Delaunay triangulation of a set [Formula: see text] of n points in 3-dimensional space when the points lie in 2 planes. The algorithm is output-sensitive and optimal with respect to the input and the output sizes. Its time complexity is O(n log n+t), where t is the size of the output, and the extra storage is O(n).