Este texto relata a importância da territorialização como instrumento para a formação em saúde a partir de uma experiência de extensão popular vinculada à Universidade Federal da Paraíba (UFPB). Trata-se de um relato de experiência, com abordagem qualitativa, de atividade de territorialização, baseado na sistematização de experiências segundo Oscar Jara. A atividade foi vivenciada por estudantes, professores e trabalhadores da atenção básica, como parte do Programa Educação Popular em Saúde do Trabalhador (PEPST), o qual tem como eixo teórico-metodológico a Educação Popular em Saúde. O trabalho teve como cenário de prática a comunidade do Grotão, localizada no município de João Pessoa-PB. Os estudantes foram divididos em grupos e acompanhados por profissionais da equipe de saúde. As impressões foram relatadas em um diário de campo. Também foram realizadas entrevistas com ex-participantes do PEPST. A partir dessa experiência ficou evidente que a territorialização contribui para a reorientação da formação em saúde e para a integração ensino-serviço-comunidade, apresentando-se também como um subsídio para o planejamento de ações estratégicas capaz de considerar as iniquidades sociais inerentes ao território.