In general, surface positioning using a global satellite navigation system (GNSS). Many satellites transmit radio signals to the surface of the earth and it was detected by receiver sensors into a function of position and time. Radio waves really bad when spreading in water. So, the underwater positioning uses acoustic wave. One type of underwater positioning is USBL. USBL is a positioning system based on measuring the distance and angle. Based on distance and angle, the position of the target in cartesian coordinates can be calculated. In practice, the effect of ship movement is one of the factors that determine the accuracy of the USBL system. Ship movements like a pitch, roll, and orientation that are not defined by the receiver could changes the position of the target in X, Y and Z coordinates. USBL calibration is performed to detect an error angle. USBL calibration is done by two methods. In USBL calibration Single Position obtained orientation correction value is 1.13 ̊ and a scale factor is 0.99025. For USBL Quadrant calibration, pitch correction values is -1.05, Roll -0.02 ̊, Orientation 6.82 ̊ and scale factor 0.9934 are obtained. The quadrant calibration results deccrease the level of error position to 0.276 - 0.289m at a depth of 89m and 0.432m - 0.644m at a depth of 76m

Telah dilakukan penelitian berupa identifikasi lapisan batuan dengan menggunakan konfigurasi schlumberger dan konfigurasi dipole-dipole. Setiap konfigurasi terdiri atas tiga lintasan. Hasil yang didapat dari software progress pada lintasan pertama, kedalaman yang didapat hanya 2,1 m dengan jenis batuan yang didominasi oleh tanah lanau dan batuan lapuk. Pada lintasan kedua, kedalaman yang didapat sebesar 9,2 m dengan dominasi air tanah pada kedalaman 3,6 m sampai 12,5 m. Untuk lintasan ketiga, kedalaman yang didapat sebesar 18,5 m dengan dominasi air tanah pada kedalaman 2,7 m sampai 6,2 m. Hasil yang didapat dari software RES2DINV pada setiap lintasan rata-rata terdiri dari 5 sampai 6 lapisan yang didominasi oleh tanah lanau yang mengandung pasir yang memiliki nilai resistivitas berkisar 15 Ωm – 150 Ωm, tanah lempung basah lembek yang memiliki nilai resistivitas berkisar 1,5 Ωm – 3,0 Ωm, batuan dasar terisi tanah kering yang memiliki nilai resistivitas 316.84 Ωm – 449.10 Ωm, tanah lanau basah lembek yang memiliki nilai resistivitas 3 Ωm – 15 Ωm dan batuan berkekar yang memiliki nilai resistivitas 150 Ωm – 300 Ωm.