PostprintMakalah ini telah dipresentasikan dalam Seminar Material, Instrumentasi, Pembelajaran, dan Aplikasinya (SeMIPA) 2016, Kampus ITB, tanggal 5 November 2016.Pengukuran ketinggian secara manual menggunakan alat ukur dengan rentang ukur terbatas dapat menghambat kinerja aktivitas pembangunan gedung. Untuk menangani masalah tersebut, sebuah perangkat diperlukan untuk dapat mengukur ketinggian gedung dengan lebih cepat, memiliki batas ukur yang lebih besar, dan mudah digunakan pada pengukuran bangunan bagian dalam yang berada pada satu bidang datar. Makalah ini mendeskripsikan hasil penelitian berupa instrumen pengukur ketinggian menggunakan sensor akselerometer ADXL345 yang terkoneksi dengan smartphone berbasis Android. Komponen lain yang membangun sistem ini adalah sensor ultrasonik HC-SR04, modul Bluetooth HC-05, dan mikrokontroler Arduino Uno. Sistem yang telah dirancang mampu terkoneksi dengan smartphone berbasis Android melalui koneksi dari modul bluetooth HC-05, mengambil data jarak melalui pembacaan sensor ultrasonik dan data sudut elevasi melalui sensor ADXL345, mengirimkan atau menerima data dari smartphone Android ke Arduino dan sebaliknya, melakukan penghitungan ketinggian, dan menampilkannya pada aplikasi Android. Hasil pengujian menunjukkan aplikasi yang dibuat dalam perangkat smartphone berbasis Android dapat menampilkan hasil pengukuran ketinggian yang dilakukan. Perangkat yang dibuat dapat menghitung ketinggian bangunan secara cepat dengan persentase kesalahan sebesar 2,5 %. Jarak maksimum dari perangkat terhadap gedung diperoleh 1,75 m.

Makalah ini telah dipresentasikan dalam Modern Electrical Engineering Technology and Its Application Seminar (MEETAS) 2016, Kampus Universitas Kristen Maranatha, 28 Oktober 2016. Robot sepakbola (robosoccer) adalah sebuah robothumanoid yang dirancang agar dapat bermain sepak bola seperti layaknya tim sepakbola manusia. Kemampuan yang dimiliki oleh sebuah robosoccer adalah identifikasi terhadap bola, pemain dalam satu tim, pemain lawan, dan gawang. Makalah ini memaparkan tentang desain dan realisasi pemrosesan citra bola, garis, dan gawang untuk meningkatkan kemampuan visual sebuah robot sepakbola (robosoccer). Metode penelitiannyamencakup pelacakan warna dengan menggunakan sensor kamera CMUcam4 yang sudah dilengkapi dengan pemroses citra digitalnya. Pelacakan warna adalah kemampuan untuk mengambil suatu gambar, mengisolasi warna tertentu, dan mengekstrak informasi tentang lokasi suatu daerah gambar yang berisi warna tertentu. Untuk menentukan warna tersebut, diperlukan nilai minimum dan nilai maksimum untuk tiga kanal warna. Setiap warna yang unik dihasilkan melalui prosespencampuran nilai merah, hijau dan biru (RGB) dengankomposisi tertentu. Hasil pengujian menunjukkan bahwapenerapan pengolah citra CMUcam4 dalam aplilasi robosoccer dapat meningkatkan kinerja visual robosoccer dalam mengenali bentuk dan warna bola, gawang, dan tepi garis lapangan.

Abstrak-Makalah ini memaparkan tentang desain dan implementasi robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dengan misi memadamkan api. Sumber api diletakkan dalam ruang tertentu. Untuk mencapai ruang tersebut, robot harus berjalan menyusuri lorong dengan lebar tertentu dan dibatasi oleh dinding. Robot harus bergerak tanpa menabrak dinding pembatas ruang. Untuk merealisasikan sistem tersebut, robot heksapoda dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak berupa sensor ultrasonik tipe HCSR04 berfungsi memberikan informasi jarak antara robot dengan dinding sehingga robot terhindar dari tabrakan dengan dinding. Sensor garis berupa sensor LDR digunakan untuk mendeteksi garis penanda ruang sumber api. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel berfungsi mendeteksi keberadaan api yang harus dipadamkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan menyusuri ruang tanpa menabrak dinding dan menemukan sumber api, kemudian api tersebut dipadamkan oleh kipas yang berputar setelah diberi tegangan input oleh mikrokontroler.Kata kunci-mikrokontroler Arduinomega2560; robot heksapoda; sensor api; sensor garis; sensor ultrasonik I. PENDAHULUAN Penelitian terkait robot berjalan (walking robot) merupakan salahsatu penelitian bidang robotika yang paling menantang. Beberapa peneliti telah berusaha membangun robot berjalan selama beberapa tahun terakhir. Secara umum, robot berjalan terbagi menjadi dua kelompok, yaitu robot berkaki dan robot beroda. Robot berkaki dipandang lebih unggul dibandingkan dengan robot beroda saat berjalan di atas permukaan yang relatif kasar karena robot berkaki tidak memerlukan kontak yang kontinyu dengan permukaan jalannya [1]. Robot berkaki yang dikembangkan selama ini biasanya memiliki dua kaki, empat kaki, dan enam kaki. Robot dengan dua kaki disebut dengan robot humanoid, karena bentuk robotnya mengikuti bentuk manusia. Sementara itu, robot berkaki empat dan berkaki enam umumnya disebut robot animaloid, karena bentuknya mengadopsi bentuk binatang. Robot berkaki empat mengambil bentuk anjing, kuda, atau cheetah, sedangkan robot berkaki enam memanipulasi bentuk laba-laba. Robot berkaki empat disebut dengan quadruped robot, sedangkan robot berkaki enam disebut dengan robot heksapoda. Salahsatu bentuk robot berkaki empat yang dibangun mengikuti bentuk cheetah diberikan dalam Gambar 1. Gambar 1. Robot berkaki empat [2] Dalam makalah ini, sebuah robot heksapoda dirancang dan direalisasikan agar memiliki kemampuan gerak menyusuri ruang berdinding dan memiliki misi untuk mencari sumber api kemudian memadamkannya. Selama bergerak, robot tidak boleh menabrak dinding yang ada dalam ruangan tersebut. Menurut Ding & Yang dalam [1], robot yang dirancang dengan kaki lebih dari enam tidak berpengaruh kepada peningkatan kecepatan. Penelitian terkait robot heksapoda di antaranya menyangkut tentang penghindaran dari halangan dalam medan yang tidak dikenal [3,4], desain kendali hibrid [5,6], kendali getaran dan pen...

Makalah ini telah dipresentasikan dalam Seminar Nasional Teknologi dan Sains (SNTS) II 2016, Kampus Universitas Tarumanagara tanggal 23 Agustus 2016. Era globalisasi dan simbol negara yang perekonomiannya tumbuh dicirikan salahsatunya dengan pembangunan gedung bertingkat. Gedung tersebut difungsikan sebagai mall, perkantoran, apartemen, atau institusi negara dan swasta. Salahsatu yang menjamin aspek keselamatan dankeamanan gedung adalah tersedianya sistem peringatan dini terhadap bahaya atau bencana yang timbul, seperti kebakaran dan gempa bumi. Makalah ini memaparkan tentang prototipe sistem monitoring kondisi gedung bertingkat dari aspek potensi munculnya kebakaran dan peringatan terhadap terjadinya gempa bumi. Sistem yang dibangun menggunakan prinsip wireless sensor network dengan modul utamanya prosesor Xbee keluaran Digi Internasional yang dapat mengolah data dan mentransmisikan secara wireless. Dalam prototipe tersebut, tiga tipe sensor digunakanuntuk mendeteksi adanya asap, api, dan getaran. Data sensor diolah oleh modul Xbee transmitter dan dikirimkan secara wireless kepada subsistem penerima modul Xbee receiver. Selanjutnya, data yang diterima oleh modul tersebut diproses dan ditampilkan dalam bentuk data numerik melalui tampilan di layar laptop. Hasil pengujian memperlihatkan bahwa sistem pengiriman danpenerimaan data sensor berjalan dengan baik. Namun demikian, komunikasi data secara wireless sangat tergantung kepada topologi dan bentuk gedung. Kata kunci: wireless sensor network, modul Xbee, monitoring gedung, sensor api, sensor asap,sensor getaran

Makalah ini memaparkan tentang desain dan implementasi robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dengan misi memadamkan api. Sumber api diletakkan dalam ruang tertentu. Untuk mencapai ruang tersebut, robot harus berjalan menyusuri lorong dengan lebar tertentu dan dibatasi oleh dinding. Robot harus bergerak tanpa menabrak dinding pembatas ruang. Untuk merealisasikan sistem tersebut, robot heksapoda dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak berupa sensor ultrasonik tipe HCSR04 berfungsi memberikan informasi jarak antara robot dengan dinding sehingga robot terhindar dari tabrakan dengan dinding. Sensor garis berupa sensor LDR digunakan untuk mendeteksi garis penanda ruang sumber api. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel berfungsi mendeteksi keberadaan api yang harus dipadamkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan menyusuri ruang tanpa menabrak dinding dan menemukan sumber api, kemudian api tersebut dipadamkan oleh kipas yang berputar setelah diberi tegangan input oleh mikrokontroler.