Desain dan Implementasi Robot Heksapoda dengan Misi Pemadaman Api

Abstract

Abstrak-Makalah ini memaparkan tentang desain dan implementasi robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dengan misi memadamkan api. Sumber api diletakkan dalam ruang tertentu. Untuk mencapai ruang tersebut, robot harus berjalan menyusuri lorong dengan lebar tertentu dan dibatasi oleh dinding. Robot harus bergerak tanpa menabrak dinding pembatas ruang. Untuk merealisasikan sistem tersebut, robot heksapoda dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak berupa sensor ultrasonik tipe HCSR04 berfungsi memberikan informasi jarak antara robot dengan dinding sehingga robot terhindar dari tabrakan dengan dinding. Sensor garis berupa sensor LDR digunakan untuk mendeteksi garis penanda ruang sumber api. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel berfungsi mendeteksi keberadaan api yang harus dipadamkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan menyusuri ruang tanpa menabrak dinding dan menemukan sumber api, kemudian api tersebut dipadamkan oleh kipas yang berputar setelah diberi tegangan input oleh mikrokontroler.Kata kunci-mikrokontroler Arduinomega2560; robot heksapoda; sensor api; sensor garis; sensor ultrasonik I. PENDAHULUAN Penelitian terkait robot berjalan (walking robot) merupakan salahsatu penelitian bidang robotika yang paling menantang. Beberapa peneliti telah berusaha membangun robot berjalan selama beberapa tahun terakhir. Secara umum, robot berjalan terbagi menjadi dua kelompok, yaitu robot berkaki dan robot beroda. Robot berkaki dipandang lebih unggul dibandingkan dengan robot beroda saat berjalan di atas permukaan yang relatif kasar karena robot berkaki tidak memerlukan kontak yang kontinyu dengan permukaan jalannya [1]. Robot berkaki yang dikembangkan selama ini biasanya memiliki dua kaki, empat kaki, dan enam kaki. Robot dengan dua kaki disebut dengan robot humanoid, karena bentuk robotnya mengikuti bentuk manusia. Sementara itu, robot berkaki empat dan berkaki enam umumnya disebut robot animaloid, karena bentuknya mengadopsi bentuk binatang. Robot berkaki empat mengambil bentuk anjing, kuda, atau cheetah, sedangkan robot berkaki enam memanipulasi bentuk laba-laba. Robot berkaki empat disebut dengan quadruped robot, sedangkan robot berkaki enam disebut dengan robot heksapoda. Salahsatu bentuk robot berkaki empat yang dibangun mengikuti bentuk cheetah diberikan dalam Gambar 1. Gambar 1. Robot berkaki empat [2] Dalam makalah ini, sebuah robot heksapoda dirancang dan direalisasikan agar memiliki kemampuan gerak menyusuri ruang berdinding dan memiliki misi untuk mencari sumber api kemudian memadamkannya. Selama bergerak, robot tidak boleh menabrak dinding yang ada dalam ruangan tersebut. Menurut Ding & Yang dalam [1], robot yang dirancang dengan kaki lebih dari enam tidak berpengaruh kepada peningkatan kecepatan. Penelitian terkait robot heksapoda di antaranya menyangkut tentang penghindaran dari halangan dalam medan yang tidak dikenal [3,4], desain kendali hibrid [5,6], kendali getaran dan pen...

Design and implementation the stability and direction of hexapod robot motion

“…The hexapod robot has 6 legs and each leg has 3 servo motors so the total servo motors used are 18 servo motors. The table below is the servo motor angle value when the lower body of the robot is at its furthest distance (Mott, 2004;Najmurrokhman et al, 2018;Niku, 2020;Nonami et al, 2014;Rudy & Lukas, 2018;Siegwart et al, 2011). The highest distance from the lower body of the hexapod robot to the designed surface is 10 cm.…”