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Parenting qualities may affect children’s homework achievement. The present study examined the relationship among parental autonomy support, children’s academic self-efficacy, learning-oriented purposes for doing homework, positive homework-related emotions, and homework completion. The sample included 984 children (M age = 10.68 years, SD = 0.63), 502 (51%) boys and 482 (49%) girls from elementary schools of Sonora, Mexico. A structural model and multigroup invariance by gender and academic achievement was calculated. The structural model indicated that parental autonomy support had a direct positive relation with children’s academic self-efficacy, learning-oriented purposes, and positive emotions in homework; it also had an indirect effect in homework completion by its positive association with these psychological resources. A multi-group analysis indicates that gender and academic achievement did not moderate the structural relations. Overall, findings suggest that parental autonomy support is critical to promote homework completion in elementary school children. La calidad de la crianza afecta el desempeño de los niños en las tareas escolares. El presente estudio examinó las relaciones entre el apoyo parental a la autonomía, la autoeficacia académica, el propósito de realizar las tareas por aprender, las emociones positivas y la terminación de las tareas escolares. La muestra incluye 984 estudiantes (M edad = 10.68 años, DS = 0.63), 502 (51%) niños y 482 (49%) niñas de escuelas primarias de Sonora, México. Se calculó un modelo estructural. El modelo estructural indica que el apoyo parental a la autonomía se relaciona directamente de forma positiva con la autoeficacia académica, el propósito de aprender en las tares, las emociones positivas y la terminación de las tareas. El análisis multigrupo muestra que el sexo y el desempeño académico del niño no moderan las relaciones propuestas en el modelo estructural. En general, los resultados sugieren que el apoyo parental a la autonomía promueve la terminación de las tareas en la educación primaria.