Objetivou-se analisar a trajetória dos casos diagnosticados com hanseníase e os fatores relacionados, com enfoque nas ações de prevenção e controle preconizadas pelo Ministério da Saúde. Estudo transversal de natureza descritiva. Os dados foram coletados através de questionário estruturado em visitas domiciliares, com uso do programa Open Data Kit collect. Foram exportados, tratados e analisados no Statistical Package for the Social Sciences (SPSS®) v. 24. Para o cálculo do diagnóstico tardio considerou-se três variáveis, bastando a presença de uma: passar por mais de um serviço de saúde; mais de uma vez; ou mais de seis meses entre primeiros sinais e sintomas até o diagnóstico efetivo. Dos participantes: 69,6% aos primeiros sintomas procuraram o serviço de saúde mais próximo; 43,5% procuraram a Unidade Básica de Saúde de referência; 73,9% relataram demora menor ou igual a um mês para consulta; 34,8% diagnosticados em ambulatório de referência; 82,6% diagnosticados tardiamente; não houve participação em sala de espera ou grupo educativo com o tema hanseníase em unidades básicas de saúde de referência; 21,7% negaram acesso a orientações ao autocuidado. Percebeu-se dificuldade operacional evidenciada por diagnóstico tardio e inadequação das ações de prevenção e controle da hanseníase preconizadas pelo Ministério da Saúde.