No abstract

The paper deals with designing the driving simulator based on the Gough-Stewart platform and pneumatic computercontrolled actuators. The design features of the simulator are described, the model of the pneumatic actuator is presented and two control laws are considered and studied by the simulations and experimentally.

Рассматривается кинематика и динамика платформы Стюарта, опирающейся на шесть пневмоцилиндров. Записываются дифференциальные уравнения движения и вычисляются силы, обеспечивающие выполнение заданного закона движения. Для уточнения уравнений движения в рассмотрение вводятся инерция и вес пневмоцилиндров. Полученные уравнения применяются для исследования движения нагруженной платформы Стюарта, при этом для создания устойчивости этого движения строится обратная связь. Рассматриваются численные примеры. Библиогр. 17 назв. Ил. 5. Табл. 4. Ключевые слова: платформа Стюарта, пневмоцилиндры, устойчивость движения. * Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (№ 14-21-00041).

No abstract

Рассмотрены известные методики расчета распределения давления, плотности, температуры и вязкости газожидкостной смеси по высоте подъемных труб в добывающей скважине; предложен метод, используемый в тренажерном ком-плексе, предназначенном для подготовки специалистов по освоению континен-тального шельфа. Для эффективного обучения и переподготовки кадров в нефтегазовой отрасли необхо-димы полномасштабные тренажерные комплексы, оснащенные физическими устройствами, максимально приближенными к реальным системам управления. В частности, ЗАО "Транзас Технологии" (Санкт-Петербург) разработан тренажер морской ледостойкой стационарной платформы "Приразломная" (рис. 1), имитирующий работу технологического оборудования, позволяющего выполнять бурение скважин, добычу нефти и газа, хранение и прямую отгруз-ку нефти на танкеры [1]. Рис. 1Основную функцию в любом тренажерном комплексе выполняет математическая мо-дель, позволяющая производить вычисления и обмениваться данными с интерфейсом. В на-стоящей статье предложен реализованный в математической модели тренажера метод расчета в режиме реального времени распределения давления, плотности, вязкости и температуры газожидкостной смеси по глубине добывающей скважины. Данные о распределении парамет-ров являются необходимыми для подбора оборудования как добывающих скважин, так и предназначенных для поддержания пластового давления.