Abstract-Rotary-wing unmanned aerial vehicles (UAV) are being widely used in different applications due to its several features, such as mobility, lightweight, embedded processing and capability of flying in different height levels. Among the possible applications they are used in surveillance tasks, agriculture environments monitoring, power lines inspections and diseases detection in crops. The images captured by the UAVs need to be examined in most of the applications. This analysis is usually done by experts, but a system that process the captured images in a autonomous way can speed up the results and more images can be processed in a lesser period, which is the ideal for real time applications. This work presents a system for vehicle detection aiming at surveillance task. The system is evaluated in terms of precision of detection of a particular type of vehicle. The video was shot using a monocular camera coupled with an aerial robot developed in our Lab. The experimental results demonstrate that the proposed system can be used for the vehicles tracking task under controlled conditions.

Os agradecimentos principais são direcionados à todos que de alguma maneira contribuíram para o aprimoramento e formação do pesquisador. À Profa. Dra. Roseli Aparecida Francelin Romero pela orientação, paciência e confiança. Meus pais pelo incentivo e pelo suporte durante toda essa jornada. Marcelo, o primeiro amigo que fiz quando cheguei em São Carlos. André, pela amizade, companheirismo e pelas partidas de tênis. Valéria, amiga para todas horas. Raphael, pelo sei jeito engraçado e cativante. Murillo, por me dar medo toda vez que dava risada. Os panças-bikers (Alexandre, Ivo e Rover). Teresa Hernadez, pelo companheirismo e carinho. À todo o pessoal do CRHEA, Bruno, Rafael Sanches, Rafael Perussi, Gustavo, Diego, Maurício e Núria, com quem pude conviver e passar bons momentos. À toda equipe da pós graduação do ICMC/USP, em especial ao Prof. Dr. Adenilso da Silva Simão e a assistente administrativa Carol. À todos os técnicos do STI, especialmente para o Rogério M. B. Pascual, Thiago B. Zanoello e Cleber G. dos Santos.

No abstract

À Deus, por conceder força, criatividade, coragem e por cada momento vivido durante a realização deste trabalho. À minha Família, Brasil, Marisa, Catia e Rafael, por todo apoio oferecido e paciência durante a realização deste trabalho, em especial meu pai, pelo incentivo e pelas correções deste texto. À Selene, pela paciência, dedicação, coragem, carinho e pela ajuda na realização deste trabalho. Ao Prof. Dr. Ivan Nunes da Silva, por toda orientação, motivação, apoio, paciência, dedicação, por acreditar e investir no trabalho de seus alunos.

Resumo. O quadrotor LARVANTARé um projeto do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação da USP de São Calos para o desenvolvimento de uma aeronave através de prototipagem rápida que realize o rastreamento de veículos terrestres, capture imagens aéreas e faça a coleta de dados de uma plantação de laranjas. Atualmente essa aeronaveé controlada por um piloto automático Naza V2 desenvolvido pela empresa DJI. Mas pretendese substituir esse controlador por um piloto automático próprio. Para isso, nesse trabalho foram identificados os parâmetros do modelo dinâmico do quadrotor com auxílio de um software CAD. Um controlador PD foi projetado para o problema de acompanhamento de trajetória da aeronave. E resultados simulados do voo do veículo foram obtidos para demonstrar o desempenho do controle que será embarcado no quadrotor.Palavras-chave. Quadrotor, VANT, controle PD, controle de quadrotor, desenvolvimento de quadrotor.