RESUMENSe presenta la aplicación del principio energético Lagrange-Euler para obtener el modelo matemático de la dinámica del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1. La determinación de la ubicación de los centros de masa de cada eslabón y las matrices de inercia se realiza a partir de un modelo CAD generado con el software SolidWorks, en el cual se tuvo en cuenta los elementos internos de cada eslabón con su material y ubicación. El modelo matemático se usa para calcular los torques requeridos en una estrategia de control de compensación por gravedad, y se compara el efecto de las propiedades obtenidas con SolidWorks en la respuesta del robot con aquella obtenida utilizando parámetros reportados en literatura existente. Se lograron resultados satisfactorios en los errores del espacio de la tarea mediante este enfoque, no experimental pero detallado, para determinar las propiedades dinámicas de un robot usando un software muy común en los programas de Ingeniería Mecánica de las universidades colombianas.Palabras clave: dinámica, Movemaster RV-M1, robótica, SolidWorks. ABSTRACTThis paper presents how the mathematical model of the Mitsubishi RV-M1 robot dynamics is obtained from the application of the Lagrange-Euler energy principle. A SolidWorks CAD model of the robot was created, where the internal elements material and location were considered for each link. This detailed CAD model was used in the attainment of the centers of mass and the inertia matrixes of each link. The gravity compensation control law was simulated for the robot, and the mathematical dynamic model was used to calculate the control torques. The results obtained for the SolidWorks generated values were compared against those using dynamic properties in available literature. Satisfactory results were obtained in the workspace error by using an approach that is very detailed although non-experimental, supported with a software that is widely used in the Mechanical Engineering Programas of the Colombian universities.Keywords: dynamics, Movemaster RV-M1, robotics, SolidWorks. INTRODUCCIÓNDebido a las exigencias de calidad, seguridad y eficiencia que se han gestado en los sistemas de producción actuales, las industrias han optado por implementar tecnología para mejorar sus procesos. Uno de los avances tecnológicos ha sido la incursión de manipuladores robóticos en tareas repetitivas de precisión y gran riesgo para el ser humano [1], por lo que la Academia se ha apoyado en modelos que permitan la aplicación de todos los conceptos que encierra la robótica. Para tal fin, el manipulador Mitsubi shi Movemaster RV-M1 ha sido ampliamente usado como modelo para desarrollos teórico-prácticos, como se observa en [2; 3]. Dentro de estos conceptos fundamentales, un modelado dinámico detallado permite una mejor estimación de las ganancias de las estrategias de control, y consecuentemente una implementación más sencilla [4]. Son pocas las investigaciones documentadas acerca del modelado dinámico explícito del manipulador RV-M1. En el año 2010, en [5], se presentó la...

<div><p class="4">This paper introduces the design, structure and control method of a five-bar planar mechanism with five revolute joints and two degrees of freedom. The control is realized by calculating the torque in the joint space to obtain the required trajectory. The direct and inverse kinematics of position and velocity are proposed, and the inverse kinematics of acceleration is taken as the parameter required by the control law. The method selected for this parallel robot is advantageous because it allows to obtain the dynamic equations similar to the traditional series robot modeling, which is helpful to the realization of nonlinear control technology. The effectiveness of the method and the functionality of the controller are verified by experiments, and a circular trajectory is generated by the actuator. Although the simulation results are consistent with the experimental results, it is suggested that the future work is to change the control strategy to compensate for the influence of the unmodeled system.</p></div>

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The instability in machining caused by chatter on machine tools is a defect that is to be reduced to avoid the presence of high roughness on the surface of the part and the rapid wear of the tool in metal cutting processes. For this reason, this work characterizes the behavior of the milling operations in stainless steel 302 and alloy steel 4140, through the development of analytical methods for the subsequent generation of stability lobe diagrams, since these allow us to appreciate the working conditions in which the process presents a stable behavior. The aim of this article is to compare the milling operation performance of these materials taking into account specific cutting parameters, which are specific to machine tools.

Vol. 17, n° 2, pp. 159-178, 2018 Revista UIS Ingenierías ResumenSe detalla la implementación de un controlador PID didáctico para el control de nivel de agua. El hardware integra una bomba centrífuga, tuberías y elementos conectores varios, válvulas de flujo, una válvula proporcional DANFOSS, un sensor ultrasónico de nivel FLOWLINE DL10 y usando Simatic WinCC en un PLC Siemens S7-300. Los parámetros del proceso fueron determinados experimentalmente y utilizados para calcular los valores de las ganancias PID ante una entrada tipo escalón. Se dedujo la ecuación ideal del proceso, usada como planta en un modelo del sistema ideal en Simulink, y su respuesta fue comparada con la experimental. Bajo condiciones de apreciables cambios en la consigna, el control tipo proporcional P muestra el mejor desempeño representado en un rápido tiempo de respuesta. El tipo de control PID mostró ser ventajoso cuando se trata de mantener la variable controlada cerca al punto de consigna, o de seguir pequeños cambios en el set point; la abertura de la válvula requiere un poco más de tiempo para set points relativamente grandes.Palabras clave: Control de nivel; PID; S7-300; instrumentación industrial. AbstractA didactic PID controller implementation for water level control is detailed. Hardware is comprised a comprised of pump, pipelines and various connecting elements, flow valves, a DANFOSS proportional valve, a FLOWLINE DL10 ultrasound level sensor and Simatic WinCC in a Siemens S7300 PLC. Experimental tests allowed estimating process parameters, that were used to calculate the control gains before a unit step forcing function. The deduced ideal process equation was used as the plant of a Simulink model to compare against experimental findings. Under moderate changes in the set point, proportional (P) control exhibits the best performance with a rapid response time. PID control was advantageous when the control variable is near the set point (small changes) since the valve opening requires more time for relatively big set points.