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Abstract-This paper presents the identification and design of a angular positioning control system of the Quanser flexible beam which is usually used to simulate structural vibrations that occur, for example, in aircraft. The controller is designed based on the discrete model obtained from the identification of the system operating in closed loop due to its unstable nature in open loop. Initially, a subspace identification method, known as DSR e method, is applied and designed a LQG controller based on the model to satisfy the performance requirements. Additionally, a PID controller is tuned using the multiple root locus and the golden rule is applied. The model validation is performed based on: the predictions output, MRSE index calculated from the prediction error and residual analysis. Experimental tests with the system and implementation of LQG control strategy were performed in LabVIEW environment. The results indicate that the identified model is representative of the system dynamics and were used successfully in the design of two controllers with validation on a dedicated system for real-time control.Keywords-angular positioning control system, closed loop identification, subspace method, model-based control design.Resumo-Este artigo apresenta a identificação e projeto de controle de um sistema de posicionamento angular com haste flexível da QUANSER queé usualmente utilizado para simular as vibrações estruturais que ocorrem, por exemplo, em aeronaves. O controlador projetadoé baseado em modelo discreto obtido a partir da identificação do sistema operando em malha fechada devidoà sua natureza instável em malha aberta. Na primeira etapa do trabalhoé aplicado um método de identificação por subespaços, denominado DSR e, e em seguida, baseado no modelo,é inserido um controlador LQG para satisfazer o desempenho requerido. Adicionalmente, um controlador PIDé sintonizado pela técnica do lugar geométrico das raízes múltiplo (LGR múltiplo) aplicando a regra dourada. A validação do modeloé efetuada com base: nas predições de saída,índice MRSE calculado a partir do erro de predição e análise de resíduos. Os testes experimentais com o sistema e implementação da estratégia de controle LQG foram realizados em ambiente LabVIEW. Os resultados obtidos mostram que o modelo identificadoé representativo da dinâmica do sistema e foi utilizado comêxito no projeto dos controladores com validação em um sistema dedicado para controle em tempo real.Palavras-chave-sistema de posicionamento angular, identificação em malha fechada, método de subespaços, projeto de controle baseado em modelo.

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