Loss of muscle functions, such as the elbow, can affect the quality of life of a person. This research is aimed at developing an affordable two DOF soft elbow exoskeleton incorporating a dual motor-tendon actuator. The soft elbow exoskeleton can be used to assist two DOF motions of the upper limb, especially elbow and wrist movements. The exoskeleton is developed using fabric for the convenience purpose of the user. The dual motor-tendon actuator subsystem employs two DC motors coupled with lead-to-screw converting motion from angular into linear motion. The output is connected to the upper arm hook on the soft exoskeleton elbow. With this mechanism, the proposed actuator system is able to assist two DOF movements for flexion/extension and pronation/supination motion. Proportional-Integral (PI) control is implemented for controlling the motion. The optimized value of Kp and Ki are 200 and 20, respectively. Based on the test results, there is a slight steady-state error between the first and the second DC motor. When the exoskeleton is worn by a user, it gives more steady-state errors because of the load from the arm weight. The test results demonstrate that the proposed soft exoskeleton elbow can be worn easily and comfortably by a user to assist two DOF for elbow and wrist motion. The resulted range of motion (ROM) for elbow flexion–extension can be varied from 90° to 157°, whereas the maximum of ROM that can be achieved for pronation and supination movements are 19° and 18°, respectively.

No abstract

No abstract

<p>Kerupuk merupakan makanan ringan yang banyak digemari oleh masyarakat. Pengolahan kerupuk yang dilakukan oleh UKM di Indonesia masih dilakukan secara konvensional, mulai dari pembuatan adonan hingga pemotongan adonan. Hal ini tentunya mengakibatkan produktivitas dan kapasitas produksi rendah. Untuk meningkatkan produktivitas perlu adanya penerapan teknologi tepat guna yang dapat digunakan dalam proses produksi. Tujuan penelitian ini untuk menghasilkan mesin pemotong kerupuk semi otomatis guna meningkatkan produktivitas dan kapasitas produksi melalui penerapan teknologi tepat guna. Metode penelitian yang digunakan ialah riset <em>development</em> yang terdiri dari: (1) Identifikasi kebutuhan terkait spesifikasi mesin yang akan dibuat, (2) Pembuatan alternatif desain dengan menggunakan bantuan <em>software Computer Aided Design (CAD)</em>, (3) Pemilihan desain mesin yang akan dibuat, (4) Proses pembuatan mesin, dan (5) Pengujian mesin. Mesin pemotong kerupuk ini dirancang semi otomatis yang memiliki kapasitas <em>output</em> 60 kg/jam yang dapat memotong adonan kerupuk dengan dimensi panjang dan ketebalan sebesar 120 mm x 4 mm. Berdasarkan hasil pengujian, mesin tersebut dapat memotong kerupuk dengan baik dan sesuai dengan dimensi yang diinginkan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terjadi peningkatan kapasitas produksi sebesar 200%.</p>