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Le cadre de cette étude est celui du calcul de l'évolution dynamique d'un système de solides tridimensionnels rigides, soumis à des liaisons unilatérales de contact avec frottement sec. On propose une formulation exacte (respect des lois de contact et de frottement sec) du problème posé à un instant donné, de la prédiction pour le mouvement subséquent (supposé régulier), de l'accélération du système et des statuts de contact. Une méthode numérique pour résoudre ce type de problème non linéaire est présentée. Notre approche fait ensuite l'objet d'une validation dans un cas simple multi-contact.

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