Over the last decades, research on the trajectory tracking task in wheeled mobile robots (WMR) has grown steadily. Nowadays, the WMR are present in most of the existing scientific fields, likewise, they have a wide number of applications in society. Therefore, this paper gives a literate review related to the trajectory tracking task in WMR. At the same time, a brief history of robotics, application of WMR, and the most relevant solutions for the trajectory tracking task are presented.

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Resumen. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de detección de objetos en un espacio bidimensional controlado, empleando técnicas de visión artificial. Los objetos detectados tienen una geometría rígida y están expuestos a iluminación real, por lo tanto, el sistema es robusto a los cambios de iluminación y sombreado. Con el fin de manejar la gran cantidad de datos a procesar en tiempo real, se utiliza un dispositivo MyRIO el cual contiene un FPGA. Dicho dispositivo permite la comunicación con el software LabVIEW donde reside la interfaz de usuario. Empleando LabVIEW se implementa un algoritmo de seguimiento por color, con el fin de asistir a un agente reactivo, que utiliza un sensor infrarrojo para detectar la distancia a un obstáculo y realizar las funciones de forrajeo y almacenamiento.