No abstract

ÖZETBu çalışmada, mobil bir aracın üzerine monte edilmiş 5 eksenli bir robot kolu ile cisimleri bir ultrasonik sensör aracılığı ile tanıyıp boyutlarına göre ayırt edebilen, tümüyle otonom olarak çalışabilen FPGA tabanlı bir robotik sistem gerçeklenmiştir. Ultrasonik sensörden alınan veriye göre mobil aracın hız ve konum kontrolü ile robot kolunun konum kontrolüne ait sayısal tasarım tek bir FPGA yongası üzerinde gerçeklenmiştir. Mobil robot kolu üzerindeki DC motor ve DC-servo motorların sürücü devreleri ayrıca tasarlanarak, motorların hız ve konum kontrolü yine VHDL kodu ile oluşturulan PWM kontrol sinyalleri aracılığıyla sağlanmıştır. Bu çalışmada PWM sinyallerini üretmede frekans bölme tekniği kullanılmıştır. FPGA tabanlı tasarımların tasarımcıya sunduğu paralel işlem yapabilme yeteneği sayesinde, mobil robot kolu üzerindeki ünitelerin durumları aynı anda kontrol edilebilmiştir. VHDL ile oluşturulan tasarım kodu Xilinx ISE paket programı aracılığı ile sentezlenerek, donanımın çalışması Modelsim benzetim programı aracılığıyla doğrulanmıştır. Daha sonra, yapılan tasarım Spartan-3 FPGA geliştirme kiti üzerinde gerçeklenmiştir. FPGA geliştirme kiti, gerçeklenen mobil robot donanımının bir parçası olarak mobil platform üzerine monte edilmiştir. Mobil robot kolunun beklenen tüm işlevlerini sorunsuz bir şekilde yerine getirdiği deneysel olarak da gözlenmiştir. Ayrıca, tasarımın literatürdeki bazı robot kolu tasarımları ile karşılaştırması, tasarım teknolojisi, robot türü ve serbestlik dereceleri bakımından farklılık içermesi sebebiyle ancak kategorik olarak yapılabilmiştir.Anahtar Kelimeler: Mobil robot, FPGA, hız kontrolü, ultrasonik konum kontrolü DESIGN AND PROTOTYPE IMPLEMENTATION OF A 5-DOF MOBILE ROBOT ARM BASED ON FPGA ABSTRACTIn this study, a FPGA based, mobile, fully autonomous, 5-DOF robot arm, which can distinguish objects according to their dimensions using an ultrasonic sensor module is designed and implemented. Digital hardware design of speed and position control of the vehicle carrying the robot arm and the position control of the robot arm are implemented on a single FPGA chip. The driver circuits of the DC motors and the RC motors mounted on the mobile robot arm system are also realized, and the motor speed and position controls are handled through the PWM signals obtained by a specific VHDL module. Frequency division technique is used to produce the PWM signals. The concurrent controls of the units mounted on the arm are possible due to parallel execution ability offered by FPGA based designs. The Modelsim program is used for VHDL code simulations. The real FPGA implementations are done on a Spartan-3 FPGA evaluation board using Xilinx ISE tools. This evaluation board is also mounted on the vehicle platform as a part of the mobile robot arm system. The test results show that the robot arm is able to accomplish all expected functions successfully. Finally, the designed robot arm is only categorically compared to some robot arm designs exist in the literature due to mismatch with design technology, ...

No abstract

The trajectory planning problem in industrial robotic applications has recently attracted the great attention of many researchers. In this paper, an optimal trajectory planning approach is proposed based on optimal time by utilizing the interpolation spline method. The method including a combination of cubic spline and 7th order polynomial is used for generating the trajectory in joint space for robot manipulators. Cuckoo Search (CS) optimization algorithm is chosen to optimize the joint trajectories based on objective, including minimizing total traveling time along the whole trajectory. The spline method has been applied to the PUMA robot for optimizing the joint trajectories with the CS algorithm based on the objective. With the trajectory planning method, the joint velocities, accelerations, and jerks along the whole trajectory optimized by CS meet the requirements of the kinematic constraints in the case of the objective. Simulation results validated that the used trajectory planning method based on the proposed algorithm is very effective in comparison with the same methods based on the algorithms proposed by earlier authors.   Keywords: CS; industrial robots; interpolation; spline methods; trajectory planning.