Bu makaleye şu şekilde atıfta bulunabilirsiniz(To cite to this article): Dereli S., Köker R., Öylek İ. ve Ay M., "A comprehensive research on the use of swarm algorithms in the ınverse kinematics solution", Politeknik Dergisi, 22(1): 75-79, (2019).Erişim linki (To link to this article): http://dergipark.gov.tr/politeknik/archive DOI: 10.2339/politeknik.374830 Politeknik Dergisi, 2019; 22(1) : 75-79 Journal of Polytechnic, 2019; 22 (1) ABSTRACTA comprehensive study was presented on swarm algorithms used in the inverse kinematic solution which is the basis of robot control in this paper. Because it is a complex and difficult problem group, the inverse kinematic solution is an important problem especially in robot arms with a lot of joints. So, swarm optimization techniques which were inspired by the animals in the nature, are often used by researchers, because these techniques find the best solution in a particular solution space. Artificial bee colony, firefly algorithm and particle swarm algorithm are the swarm techniques mentioned in this study. Since, these algorithms are frequently used in inverse kinematic solution in the literature. Keywords: Robotic, inverse kinematics, swarm algorithms. ÖZBu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur. Ters kinematik çözüm karmaşık ve zor problem grupları arasında olduğundan önemli bir problemdir. Özellikle bu durum robot kolunun çok fazla sayıda eklemi bulunduğunda çok daha zorlaşmaktadır. Bu nedenle doğadaki hayvanların davranışlarından esinlenilen sürü optimizasyonu teknikleri araştırmacılar tarafından sık sık kullanılmaktadır. Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler. Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.

Determining input impedance, assigning reflection coefficient, and matching load impedance are important transmission line problems those involve complex calculation steps because of complex connection architectures in transmission lines. Efficient understanding of such problems in undergraduate and graduate courses should be supported by rich visualization tools. The Smith chart is a convenient tool for transmission line calculations especially for wave propagation and maximum power theory that discusses impedance matching problems. In this context, we can say that Java is a widely used open source educational tool having strong computational environment for research and development aims. In this study, an open source transmission line impedance matching educational framework (TLIME) has been designed to teach efficiently wave propagation and maximum power theory that discusses the impedance matching problems. The success of developed educational framework has been measured by a questionnaire held in courses in the third and fourth years of the electrical and electronics engineering undergraduate program at Sakarya University of Applied Sciences, Turkey. The visual preparation of the problem solutions with rich graphical user interface and simulations of the mathematical representations has been evaluated to contribute to a better understanding of the wave propagation and impedance matching transmission line subjects. The functionality and simplicity of the developed framework scored by over 82% among course enrolled students. The rest of the paper is organized as follows. Section 2 explains transmission line impedance matching problem in the context of maximum power theory. Section 3 discusses transmission line planning and problem solving with Smith chart. Section 4 discusses explanation and usage of developed TLIME framework and last section discusses results.

No abstract

Çalışma sınırı yakınlarında çalıştırılma başta olmak üzere, devreye sürekli girip çıkan lineer olmayan karakterisitikli üretim santralleri ve yükler dolayısıyla elektrik güç sistemlerinin sürekli güç akışı analizleri farklı arıza ve yüklenme senaryolarıyla yapılması oldukça önemlidir. Sistemin sürekli artan bağlantıları da bu çalışmaların yapılmasını gerekli kılmaktadır. Elektrik iletim sistemlerinde en sık karşılaşılan arıza tiplerinden biri olan faz-faz arızası başta olmak üzere, aşırı reaktif yüklenme durumu, baraların gerilim değerlendirmeleri kritik yüklenme senaryoları oluşturularak incelenmelidir. Bu çalışmada Kuzeybatı Anadolu güç sisteminin 13 baralık bir kesiti üzerinde faz-faz kısa devre arıza durumları, reaktif yüklenmenin yüksek olduğu iletim durumu için hattın yüklenme durumları incelenmiştir. İnceleme sırasında yapılan güç akışı ve arıza hesaplamaları Powerworld yazılımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir.