Los algoritmos de navegación de robots móviles usan sistemas de control de posición para ejecutar tareas como la exploración, seguimiento de trayectorias, búsqueda y rescate, entre otras. Sin embargo, la implementación de estos algoritmos involucra sensores como los GPS, cuya precisión depende de factores externos como los climáticos, así como su funcionamiento puede verse afectado por la disposición de satélites, generando errores de posición. Como solución a lo anterior, en este trabajo se propone un sistema de control basado en fusión de sensores mediante el filtro de partículas que permita mejorar la navegación de un robot móvil tipo rover, consiguiendo una mayor precisión en la navegación, reduciendo la vulnerabilidad del sistema, incrementando la confiabilidad y la tolerancia a fallos y un aumento en la confianza en las mediciones. Finalmente, se muestran los resultados de la fusión de 5 sensores, el modelo cinemático del robot y el control PID de posición para un recorrido desde una posición inicial a una final.

The trajectory tracking task of a magnetic levitation system connected to a beam mechanism is solved by means of a nested saturation control with a feedforward term. The flatness property of the system allows to use the nested saturation control technique and the feedforward control to stabilize the output tracking error around the equilibrium. The closed-loop error dynamics is proven to be locally exponentially stable. Numerical simulations prove the effectiveness of the proposal.

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