El uso de remolques permite a los robots aumentar su capacidad de carga para realizar múltiples tareas, pero su uso conlleva múltiples riesgos. En esta investigación, se desarrollan tres métricas para evaluar la navegabilidad de robots con remolques acoplados cuando se mueven a bajas velocidades sobre superficies inclinadas: un í­ndice que predice el inicio del vuelco en el robot o los remolques; otro í­ndice que estima el inicio del deslizamiento total debido a las inclinaciones del terreno, ya sea en el robot o los remolques; y finalmente, un í­ndice que cuantifica la capacidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria. Estas tres métricas fueron desarrolladas con base en las fuerzas de reacción de las ruedas con el suelo y fueron validados a través de simulación y pruebas experimentales utilizando un robot Skid Steer llamado Lázaro, demostrándose su efectividad al estimar la condición de riesgo para la cual fueron diseñados.

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La “sequía del Casanare” (2014-2015) prendió las alarmas sobre el desequilibrio en algunas zonas de la Orinoquia, debido al inadecuado uso del suelo, la tala indiscriminada y la ausencia de las entidades reguladoras. Como consecuencia, se presenta creciente estrés hídrico, cuyo resultado es la muerte masiva de animales, la pérdida de cultivos, etc. Por tanto, se hacen necesarios estudios adicionales para entender la dinámica hídrica en el norte del Casanare, las veredas de Caño Chiquito y Centro Gaitán, donde se presentaron los mayores estragos ambientales. Se investigaron los aspectos geológicos y geofísicos de la zona y se realizó la caracterización hidráulica, a partir de pruebas de bombeo, con las que se determinaron parámetros como la transmisividad, la capacidad específica, la conductividad hidráulica y el coeficiente de almacenamiento; con la finalidad de dar a conocer aproximaciones de las condiciones hidrogeológicas de la zona. La geología está determinada por el ambiente de depositación de abanico aluvial influenciado por corrientes fluviales en la sección media y depósitos eólicos en la zona más alejada del piedemonte, información corroborada por las secciones de tomografías. De acuerdo con las pruebas de bombeo, se estableció que se encuentran acuíferos de productividad que va de muy pobre a buena, de acuerdo con los valores de transmisividad, con permeabilidades que oscilan de muy bajas a bajas, en relación con los valores de conductividad hidráulica; además, según su capacidad específica, los acuíferos varían en su extensión y continuidad, cuando se trata de acuíferos locales (depósitos cuaternarios) a regionales (Formación Guayabo).

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