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This paper presents an H ∞ approach for a three-phase gravity separator. A switching strategy is applied to chose between two controllers: one to damp oscillatory disturbances in the inflow of the separator, and one for better set-point tracking. The controller selection relies on the inflow disturbance measurement, which is unpractical or unreliable. Therefore, an H 2 observer is designed to estimate the (multiphasic) inflow which in turn is utilized as the controller switching signal. The performance of the proposed strategy is compared to a traditional PI Zone controller normally used in industry. The results demonstrated that the proposed controller outperforms the performance achieved by classical PI Zone controllers allowing a good trade-off between slug attenuation and set-point tracking.

INTRODUÇÃOCruzamentos semaforizados são uma solução simples e eficaz para melhorar a segurança no trânsito. Apresentam elevada eficiência em situações de volumes de tráfego altos quando comparados a cruzamentos com regras de prioridade. Além disso, podem ser aplicados sem mudanças drásti-cas de geometria e em espaços restritos, ao contrário de soluções de maior capacidade e de custo mais alto como tú-neis e viadutos. Devido a tais vantagens, os semáforos são largamente usados no controle do tráfego nas cidades.Com os semáforos, surge o problema de ajuste dos tempos de abertura para cada movimento do tráfego que garanta a máxima eficiência possível na operação viária. Vários métodos existem para a solução do problema; Gordon e Tighe (2005) usam seis categorias para classificar as diversas soluções de acordo com área abrangida (desde cruzamentos isolados até redes urbanas) e dos métodos empregados. Entretanto, se apenas a forma de cálculo dos tempos for considerada, quatro categorias podem ser definidas: (i) tempo fixo, no qual os tempos de abertura são pré-determinados e fixos, mudando de acordo com a hora do dia ou com o padrão vigente de tráfego; (ii) atuados, que alteram os tempos fixos com base em eventos detectados na vizinhança do cruzamento (p. ex., pedestre acionando a botoeira para travessia); (iii) reativos, nos quais os tempos são calculados online a partir de dados de sensores, ou seja, usando informações atualizadas do estado do tráfego; e (iv) adaptativos, que usam técnicas preditivas do estado futuro do tráfego no cálculo dos tempos. As duas últimas categorias também são chamadas de métodos em "tempo real", pois os tempos de verde são calculados somente no momento em que serão aplicados nos semáforos.Diversos estudos apontam as vantagens dos sistemas em tempo real, como, por exemplo, a recente síntese de diversas experiências na implantação e operação de tais sistemas encontrada em NCHRP (2010). Ganhos de desempenho operacional são maiores quando comparados com planos de tempos fixos ajustados em campo, pois frequentemente tais ajustes são sub-ótimos (Kraus et al., 2010).Neste trabalho, são propostas melhorias no sistema reativo de tempo real Traffic-responsive Urban Control TUC (Diakaki et al., 2002(Diakaki et al., , 2003, o qual tem apresentado desempenho similar a sistemas consagrados tais como SCOOT (Robertson e Bretherton, 1991) em testes de campo (Kosmatopoulos et al., 2006). O foco é o controle de frações de verde (ou splits, em inglês). Busca-se substituir o ajuste ad hoc de parâmetros de controle por uma metodologia baseada em princípios de engenharia de tráfego. Nota-se que os ajustes de parâmetros são necessários em sistemas de tempo real, sejam reativos ou adaptativos, contribuindo para custos adicionais e necessidade de manutenção ao longo do tempo (NCHRP, 2010). Portanto, ao formular um método que dispensa tais ajustes, este trabalho contribui para o barateamento e facilitação da implantação e uso de sistemas em tempo real.O novo método de cálculo das frações de verde apresenta, nos ...