No presente artigo, trazemos reflexões a respeito de uma Educação Popular em Saúde baseada em uma pedagogia ancestral e amorosa, que dialoga com os princípios libertadores da Capoeira Angola. Ressaltamos a importância de uma educação popular em saúde que resgate, nos saberes ancestrais, os valores para uma educação que proporcione a descolonização dos corpos e mentes e a emancipação dos sujeitos e coletividades. Reconhecemos na cosmovisão das filosofias africanas e dos povos tradicionais afro-indígenas-brasileiros os direcionamentos para trilhar o caminho para uma educação popular autêntica que contribua para promover saúde e a cura dos diversos adoecimentos causados pelas estruturas de poder opressoras como o racismo, machismo, desigualdades de classe e LGBTfobia. Trata-se de um artigo teórico-vivencial que parte tanto das diferentes perspectivas de estudiosos e mestres populares como da experiência com o trabalho na Associação Universidade da Reconstrução Ancestral Amorosa (UNIRAAM), uma escola de educação popular que, há mais de 15 anos, desenvolve trabalhos formativos com públicos de diversas idades no Pelourinho, Centro Histórico de Salvador, Bahia.