Urban road tunnels are a reasonable remedy for inconvenience due to congested road traffic. However, they bring specific threats, especially those related to the possibility of fire outbreak. This work is a case study for selected urban road tunnels. Considering tunnel specificity, road traffic intensity, and structure and based on the literature data for vehicle fire probability, the chances of a fire accident were estimated for selected tunnels in Poland. It was shown that low power tunnel fires could be expected in the 10–20-year time horizon. Although such threats cannot be disregarded, tunnel systems are designed to cope with them. The chances of a disastrous fire accident were estimated as well. Such events can occur when an HGV with flammable goods or a tanker are involved. Such accidents are fortunately very rare, but, on the other hand, that is the reason why the available data are scanty and burdened with high uncertainty. Therefore, a discussion on the reliability of the obtained results is also provided.

W pracy przedstawiono model urządzenia, wykorzystującego metodę transportu, która znajduje zastosowanie w przedsię-biorstwach produkcyjnych, przedsiębiorstwach magazynowych, a od niedawna również w motoryzacji. SŁOWA KLUCZOWE: robot, line follower, pojazd elektryczny, zadania przemysłowe, transportThe paper presents a model of the device, using the method of transport, which is applicable in manufacturing companies, storage companies, and more recently in the automotive industry. KEYWORDS: robot line follower, electric vehicle, the tasks of industrial, transport Projekt autonomicznego robota w skali mikroObszerną grupę robotów mobilnych stanowią roboty wykorzystujące napęd kołowy. Roboty te wymagają prostszych rozwiązań konstrukcyjnych oraz prostego systemu sterowania, dlatego wykorzystywane są do pracy w znanym terenie [4]. Największą ich wadą jest wrażliwość na nierówności terenu oraz możliwość unieruchomienia np. poprzez błąd w planowaniu trasy. Plan projektu budowy robota przedstawiono na rys. 1.W robotach wyposażonych w niewielką liczbę czujników, które są przeznaczone do nieskomplikowanych zadań ustalonych odgórnie, najczęściej stosowane są mikrokontrolery połączone z czujnikami odpowiadającymi za działanie i sterowanie pojazdu. Podstawowe zadania mikrokontrolera to odczyt i analiza wartości danych pobieranych z czujnika, a także sterowanie robota po ich przeanalizowaniu. Mikrokontrolery nie mają dużej wydajności, lecz umiejętne zastosowanie do planowanego zadania pozwala zwiększyć szybkość działania (rys. 2).Rys. 1. Schemat blokowy