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ResumenEl Centro de Control de Tierra (CCT) es uno de los elementos imprescindibles para la supervisión y control de vehículos autónomos que realizan misiones complejas. En la actualidad cada vez hay más aplicaciones donde se utilizan múltiples vehículos autónomos y el tradicional Centro de Control está evolucionando para ser capaz de gestionar diversos vehículos y operadores. Este artículo presenta las características más relevantes de un CCT adaptable y versátil, especialmente diseñado para que un equipo heterogéneo de operadores puedan monitorizar y supervisar el funcionamiento colaborativo de un conjunto heterogéneo de vehícu-los autónomos. Entre estas características destacan la posibilidad de, según las necesidades de los operadores y de la misión, 1) reconfigurar cuál (y cómo) es la información que se muestra de cada vehículo a cada operador, 2) definir alarmas que atraigan la atención de los operadores ante determinados eventos (y liberen su carga de trabajo mientras estos no se den) y 3) re-asignar en tiempo real la gestión de los vehículos a los diferentes operadores. Para alcanzarlas, se ha realizado un cuidadoso diseño de la arquitectura software del CCT, que se detalla en el artículo y que se encuentra formada por: un módulo de comunicaciones; un módulo planificador de alto nivel; un módulo (replicable en tantos equipos como se desee) de monitorización y supervisión de vehículos; y tantos módulos comandadores como vehículos diferentes existan en la misión. Este CCT ha sido desarrollado dentro del proyecto de investigación SALACOM (Sistema Autónomo de Localización y Actuación ante Contaminantes en el Mar), en el que dos barcos autónomos maniobran de forma colaborativa para desplegar una barrera para la contención de un vertido contaminante en el mar y donde la incorporación del operador en la supervisión y control de las maniobras de los vehículos es un requisito imprescindible para dar seguridad y confianza a la operación realizada. Finalmente, se presenta un caso de uso del Centro de Control de Tierra donde se realiza una maniobra de seguimiento entre dos vehículos autónomos de superficie. Palabras Clave:Monitorización y supervisión, Planificación y rutas, Control cooperativo, Control de sistemas distribuidos, Sistemas marinos y subacuáticos, Centro de control de tierra A Ground Control Station for Collaborative Unmanned Surface Vehicles AbstractThe Ground Control Station (GCS) is one of the essential elements to supervise and control autonomous vehicles performing complex missions. The increasing number of systems that involve multiple autonomous vehicles is making traditional GCSs evolve to let them handle different vehicles and operators. In this article, we present the more relevant properties of a versatile adaptable GCS that has been especially designed to let multiple operators, each using a different computer equipment, be in charge of controlling a heterogeneous team of autonomous vehicles. Its main properties are the possibility of 1) reconfiguring which information is displayed to each o...

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1998 amines amines (benzene compounds) Q 0120 40 -075 Synthesis of β-Phenylethylamines from Styrene Derivatives. -Lithium salts (II) of primary or secondary amines undergo β-selective addition reactions to a variety of styrenes (I) (33 examples) providing a simple method for the synthesis of β-phenylethylamines (III). -(SEIJAS, J. A.; VAZQUEZ-TATO, M. P.; ENTENZA, C.; MARTINEZ, M. M.; ONEGA, M. G.; VEIGA, S.; Tetrahedron Lett. 39 (1998) 28, 5073-5076; Dep. Quim. Org., Fac. Cienc.,

1,6-Conjugate Addition to o-Vinylphenyloxazolines, Syntheses of Chuangxinol and 3-n-Butylphthalide.-Some phthalides of type (III) are synthesized in a one-pot reaction from vinyl compounds (I) by 1,6-conjugate addition of alkyllithium, trapping of the benzylic anion with the molybdenum reagent and following hydrolysis. Demethylation of (IIIb) gives the natural product chuangxinol (IV). -(MARTINEZ, M. M.; ONEGA, M. G.; TELLADO, M. F.; SEIJAS, J. A.; VAZQUEZ-TATO, M. P.; Tetrahedron 53 (1997) 41,