Las ciudades son un espacio privilegiado para la creación humana y locus de concentración de actividades sociales y económicas. Pero es también en ellas donde se producen inequívocas manifestaciones de desigualdad y exclusión social, profundizadas, especialmente en el caso de Brasil, por las malas condiciones de la movilidad urbana de los socialmente vulnerables. A partir de eso, este artículo presenta una agenda de políticas públicas que permita mejorar la movilidad urbana, teniendo como referencia los Objetivos del Desarrollo Sostenible, para las ciudades brasileñas. Esta agenda se estructura en torno al rol central del Estado en la formulación e implementación de políticas públicas; destaca la necesidad de una planificación integrada entre uso del suelo y transporte a escala metropolitana, la formación de recursos humanos para actuar en los órganos de control, el financiamiento de la investigación pública articulando universidades y organizaciones de la sociedad, el uso de plataformas digitales para la gestión integral de las redes de transporte y la información a la población y la participación social en la perspectiva de construcción de la ciudadanía.