igh performance position control of drives with friction is one of t h e requirements in machine-tool applications. A gradient method based algorithm is proposed in this article for t h e auto-tuning of feedforward friction compensation. T h e method presented guarantees robust stability for all states of the system which is of great importance for industrial applications. Theoretical considerations a r e illustrated with experimental d a t a collected from t h e drive of a vertical axis used for electro-discharge machining.

Die Diskussion über die Weiterentwicklung der Arzneimittelversorgung durch Apotheken fokussiert auf die Beibehaltung des Status quo. Seit mehr als einem Jahrzehnt hat sich regulatorisch wenig getan. Auch das Apothekenstärkungsgesetz hält nur wenige Impulse für eine Modernisierung bereit und zielt faktisch vor allem darauf, den Zustand vor der europäischen Rechtsprechung zum Versandhandel aus dem Jahr 2016 wiederherzustellen. Für eine zukunftsorientierte Ausrichtung der Arzneimittelversorgung bedarf es einer Modernisierung der Apothekenvergütung und Versorgungsstrukturen.

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Die Gesetzgebung in der 19. Legislaturperiode hatte erkennbar eine stärker hierarchisch agierende Legislative und vor allem Exekutive zum Ziel. Das im Ergebnis größere staatliche Mikromanagement, „Durchregieren“ und exekutives Involvement weisen im Vergleich zu den vorherigen Entwicklungen eine neue Qualität auf. Zudem wurden dem Bundesministerium für Gesundheit während der Corona-Pandemie weitreichende Steuerungsmöglichkeiten zum Krisenmanagement eingeräumt. Mit den absehbaren Entwicklungen im Zuge der Digitaltransformation und der politisch beabsichtigten Regionalisierung ergeben sich allerdings neue Herausforderungen auch für die gesundheitspolitische Steuerung.