ResumenEste trabajo deduce el modelo dinámico de un Quadrotor, que consiste en una estructura central donde se encuentran las baterías y la aviónica del dispositivo unida a cuatro largueros con un conjunto propulsor (motor-hélice) en el extremo de cada larguero, formando una cruz perfecta brindando la posibilidad de sustentarse en el aire controlando su orientación y traslación.Múltiples artículos hablan de este modelo dinámico en los cuales se hacen suposiciones para vehículos bajo techo, simplificando considerablemente la complejidad del modelo. Por esta razón se modela físicamente la dinámica del vehículo como un sistema no lineal tomando en cuenta fenómenos aerodinámicos de las hélices. Luego se realiza una linealización del modelo y una comparación entre los modelos "real" y "linealizado" usando un control LQR estabilizante. Palabras claveModelo dinámico, sistema lineal, sistema no lineal, quadrotor, control LQR. AbstractThis work shows the study of the dynamic model for a quad-rotor helicopter, which consists of a central body formed by a box with the batteries and on-board computers for control and avionic functions. The body is joined by four beams which have a motor with two rotating wings at the far extreme of each of them. This gives sustentation to the vehicle and gives the possibility of controlling the orientation and translation of the system. Although several theoretical papers can give account of the quad-rotors dynamic model, many of these attempts make several assumptions that are only true for small indoor type vehicles. For this reason, the first stage of this work is to model physically the dynamics of the vehicle as a totally non-linear system, where the complex dynamics of the rotating wings are taken into account. This is followed by a linearization and a comparison between the "real" and linear systems and then design a LQR control for it stabilization. Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor Modeling and LQR control of a Quadrotor

Esta investigación trata del proceso de enseñanza-aprendizaje del control de procesos en el Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad Libre, enfocado dentro de la línea de investigación en el área de Automatización y Robótica, que se realiza de forma específica en el plan de estudios, utilizando un modelo pedagógico transversal con articulación hacia la investigación formativa y aplicada. Inicialmente, los estudiantes comienzan con la asignatura denominada Instalaciones Eléctricas que son temáticas relacionadas con los circuitos eléctricos y sus aplicaciones, para lo cual deben realizar simulaciones con programas que se utilizan en los sectores productivos, y luego; estas temáticas se fortalecen a través de otras asignaturas de esta línea como son: Máquinas Eléctricas, Regulación Automática y Control, que posteriormente, se concretan a través de proyectos de opción de grado de carácter innovador, que permiten desarrollar los procesos de control de forma automatizada. El perfil profesional es direccionado hacia estas áreas a fin de mejorar las actividades de los sectores productivos, transformando estilos y técnicas de aprendizaje en los estudiantes, fortaleciendo las competencias científicas, técnicas y humanísticas con formación hacia una educación de calidad, que   les permita ser competitivos y que tengan apertura hacia nuevos retos en los entornos industriales mejorando su perfil profesional con valor en el mercado laboral tanto nacional como internacional, dando aporte a la tecnología, a la gestión de calidad y productividad de la Ingeniería en Colombia. En ese orden de ideas, el ingeniero mecánico egresado de la Universidad Libre tiene un enfoque hacia el control de procesos, la automatización y la robótica, sin perder ese factor diferenciador para el diseño mecánico, el mantenimiento y los materiales con sus estudios y aplicaciones, como parte de su formación académica.  

Resumen:El propósito de este artículo es presentar los resultados de la revisión bibliográfica desarrollada respecto al tema de las técnicas de energy havervesting o energy scavenging, teniendo como interés principal las aplicaciones y desarrollos en donde se implementan energías de tipo termoeléctrico y fotovoltaico en nodos de sensores inalámbricos. Los resultados de la revisión muestran un auge en el interés por este tipo de técnicas, encontrando gran diversidad de fuentes de energía, métodos de implementación y optimización, así como también un desarrollo avanzado de algoritmos de enrutamiento y de supervisión de energía en lo referente a nodos inalámbricos.Palabras clave: Energy harvesting, Energy scavenging, Nodo inalámbrico, ZigBee, Generador termoeléctrico. Abstract:The aim of this article is to show the results of the bibliographic review developed in the field of energy harvesting and energy scavenging techniques, having as a main focus those applications and researches in which the thermoelectric and photovoltaic energy sources in wireless nodes are applied. The results of this revision shows a growing interest in those techniques, finding a great diversity of energy sources, methods for deployment and optimization, as well as an advanced development of routing algorithms and energy monitoring regard the wireless nodes.