Este artigo apresenta o desenvolvimento de um sistema aéereo de mapeamento tridimensional de alta precisão. A finalidade do sistema desenvolvido e a reconstrução de grandes áreas e objetos através de nuvem de pontos, com aplicabilidade no setor industrial. O sistema utiliza de um eficiente sistema de posicionamento RTK (Real-Time Kinematic), um sensor LiDAR (Light Detection And Ranging) para leitura da área e um microcomputador capaz de processar esses dados e construir a nuvem de pontos. Todos esses equipamentos são embarcados em um quadricóptero com capacidade de levar cargas de ate 10 Kg. Ao final do trabalho é apresentado um resultado experimental com o mapeamento e identicação de objetos.

This works presents the development of an embedded system which generates a point cloud data based on measurements acquired by LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. The LiDAR sensor is integrated with an IMU (Inertial Measuring Unit) so that angular motion is detected and synchronized with the measured distances, forming a three-dimensional point cloud. A mathematical model based on quaternions is used for the angular motion estimation. Resumo: Este artigo descreve o desenvolvimento de um sistema embarcado para visão computacional em nuvem de pontos utilizando fusão sensorial entre sensor LiDAR (Light Detection and Ranging) e dados inerciais. O desenvolvimento apresenta a descrição dos equipamentos utilizados e o projeto de um Filtro de Kalman Estendido para a aplicação da técnica. A seção de resultados contempla imagens obtidas por experimentos em campo e análise do desempenho do sistema.