The use of a power wheelchair allows to maintain mobility by providing better access to daily activities and thus positive impact on the quality of life. However, driving a power wheelchair is a complex task, particularly within an environment consisting of negative obstacles (e.g. steps, sidewalk edges). In this context, falling accidents can occur while driving a power wheelchair on a sidewalk. Therefore, driving assistance is required to prevent from falling off a curb edge. In order to meet these expectations, we here propose a semi-autonomous shared control framework assisting the user while driving on a sidewalk. We present simulations as well as an experiment carried out with our system embedded on a standard wheelchair. In both cases, our method allows progressive velocity adaptation when approaching a curb edge resulting in the wheelchair avoiding the risk of falling. The obtained results thus provide a proof of concept of our method.

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En Afrique de l’Ouest, des stocks de textiles neufs invendus sont quotidiennement écoulés. Provenant d’Asie et d’Europe, ces marchandises trouvent une place toute particulière sur des marchés : contrefaçons, fripes et vêtements dits « traditionnels » y sont commercialisés. Cet article étudie le développement d’une filière de (re)commercialisation des rebuts industriels textiles. Cet objet qu’est l’invendu invite à explorer les liens entre Nord et Sud mais aussi entre les différents pays du Sud, entre les périphéries de la mondialisation qui révèlent des logiques de surproduction et de leur gestion. Ce texte propose de suivre certaines marchandises et, avec elles, des personnes, des modes de production, des idées qui circulent le long du corridor urbain ouest-africain entre Abidjan et Lagos. Appréhender la circulation des invendus permet d’illustrer la mondialisation par le bas.

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