Dalam proses penetasan telur, suhu merupakan salah satu faktor yang penting untuk dilakukan pengendalian. Pada penelitian ini elemen pemanas dimanfaatkan sebagai heater. Suhu yang stabil akan mempengaruhi dari kualitas dan kuantitas dari tetas telur ayam. Setting Point suhu yang digunakan pada penelitian ini dikisaran 38°C. Metode yang digunakan pada penelitian ini berbasis research and development, dengan memanfaatkan sistem kendali logika fuzzy tipe sugeno orde nol sebagai pengendalinya dan pemrograman java untuk aplikasi software yang digunakan. Dari penelitian dihasilkan sistem kendali suhu dengan respon sistem yang dibutuhkan sistem untuk mencapai kondisi steady state selama 1.084,9 detik tanpa adanya gangguan, sedangkan untuk kondisi sistem dengan adanya gangguan membutuhkan waktu untuk mencapai kondisi steady state selama 126.9 detik.

Dimasa sekarang ini robot banyak digunakan dalam berbagai bidang kehidupan, terdapat berbagai jenis robot yang dikembangkan salah satunya adalah robot lengan karena memiliki fungsi yang sama dengan lengan manusia. Salah satu kendala dalam pengoperasian robot adalah karena kebanyakan robot memerlukan pemrograman terlebih dahulu untuk mengoperasikan sehingga sulit bagi orang awam. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat sistem kendali lengan robot yang dapat mengendalikan lengan robot hanya dengan menggerakan tangan dan menekan tombol. Penelitian ini menggunakan sensor MPU-6050 sebagai sensor sudut dan potensiometer sebagai pengatur gerakan robot, selain itu juga menggunakan Arduino Uno sebagai pengolah masukan sensor agar dapat mengendalikan lengan robot. Adapun robot yang digunakan adalah robot lengan 4 DOF (Degree Of Freedom) dengan penggerak motor servo. Penelitian ini menggunakan metode research and development yaitu dengan mempelajari dan mengembangkan penelitian sebelumnya. Pengujian sensor MPU-6050 mendapatkan hasil dengan nilai error pembacaan sebesar 0,72% pada sumbu X dan 0,68% pada sumbu Y. Waktu yang dibutuhkan untuk sekali proses pemindahan barang adalah selama 3 detik. Hasil dari sistem yang telah dibuat, robot mampu memindahkan barang ketempat yang diinginkan. Tingkat keberhasilan proses pindah barang menggunakan robot lengan 4 DOF adalah 100%.

ABSTRAKDalam dunia kesehatan khususnya dalam penanganan bayi baru lahir, inkubator merupakan salah satu instrument yang tepat untuk mengatasi permasalahan-permasalahan dalam penanganan bayi baru lahir, salah satu masalah yang sering kali muncul pada bayi baru lahir adalah, bayi baru lahir belum bisa memproduksi panas tubuh secara alami. Yang membuat kestabilan tubuh bayi baru lahir terganggu. Sehingga salah satu parameter yang penting untuk dikendalikan dalam permasalahan ini adalah kondisi suhu ruang inkubator tersebut. Sistem kendali PID digunakan untuk mengendalikan kondisi suhu ruang inkubator tersebut. Sistem kendali yang digunakan pada permasalahan ini adalah sistem kendali digital. Parameter yang digunakan dalam sistem pengendalian ini adalah P, I dan D. Sistem kendali PID . ada tiga kondisi pengendalian yang dilakukan, kendali PI, kendali PD dan kendali PID, dari ketiga sistem kendali yang diterapkan pada kondisi ini, sistem kendali PID merupakan sistem pengendalian yang lebih optimal pada penelitian ini dibandingkan dengan sistem kendali PI. Dengan sistem kendali PID nilai overshoot yang dihasilkan sebesar 8,08 %, dan untuk sistem kendali PI nilai overshoot yang dihasilkan sebesar 39,34%, serta sistem dalam mencapai kondisi steady state menggunakan kendali PID berada pada detik ke 24 dan kendali PI berada pada detik ke 27.Kata kunci: PID, inkubator bayi, suhu, sistem kendali digital, bayi baru lahir, close loop. ABSTRACT In the world of health, especially in the handling of newborns, incubators is one instrument that is PENDAHULUANPengendalian suhu yang dilakukan pada inkubator bayi harus memiliki parameter yang jelas. Inkubator Bayi adalah suatu kotak yang dirancang untuk mempertahankan suhu internal yang konstan dengan menggunakan suatu termostrat [1] [2] [3]. Bayi prematur mempunyai kesulitan mempertahankan suhu tubuh yang tetap dan mudah terjadi variasi [4], karena bayi prematur merupakan bayi yang lahir dalam kondisi yang tidak normal, bisa karena berat badan bayi dibawah rata rata ukuran bayi normal ataupun umur kandungan yang belum genap 9 bulan [4][2] [5]. Bayi yang baru lahir di Indonesia mempunyai dimensi fisik rata-rata dengan panjang bayi 55 cm, lebar dada bayi 45 cm, dan berat bayi 3 kg [6].Kualitas suatu pengendali ditentukan oleh seberapa baik kinerja pengendali tersebut dalam melakukan proses pengendalian terutama pada bidang kendali yang tergolong sulit [7]. Teknik kendali PID merupakan teknik kendali yang banyak diterapkan di bidang industri pada saat ini [7] [8]. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan risetime yang cepat,

ABSTRAKInkubator bayi merupakan salah satu media medis yang digunakan untuk menjaga kondisi suhu dari bayi prematur atau bayi yang baru lahir. Suhu merupakan salah satu faktor yang sangat penting untuk dijaga bagi bayi baru lahir, karena kondisi bayi baru lahir yang tidak stabil dan belum bisa melakukan produksi panas sendiri untuk menghangatkan tubuhnya dan memproduksi panas untuk menjaga kestabilan tubuhnya. Kendali logika fuzzy digunakan untuk mengendalikan suhu pada penelitian ini, karena kebutuhan bayi yang berbeda-beda sehingga pemanfaatan sistem kendali fuzzy ini sangat mempermudah dalam melakukan pengendalian. Parameter yang digunakan dalam pengendalian ini adalah nilai Error, d-eror, dan sinyal kontrol. Hasil penggunaan sistem kendali logika fuzzy untuk pengendalian suhu pada plant inkubator bayi adalah kesalahan yang terjadi dapat dikurangi dan kestabilan dapat dipertahankan. Meskipun adanya gangguan yang diberikan pada sistem, dengan pemanfaatan sistem kendali fuzzy ini, dapat menjaga sistem pada keadaan yang stabil. PENDAHULUANAngka tingkat kematian bayi paling tinggi dilaporkan terjadi di sejumlah negara berkembang. Di Indonesia, angka kematian bayi termasuk masih tinggi dibandingkan dengan negara ASEAN yang lain. Angka kematian bayi di Indonesia 4,6 kali lebih tinggi dari Malaysia, 1,3 kali lebih tinggi dari Philipina, dan 1,8 kali lebih tinggi dari Thailand [1]. Di Amerika Serikat lebih dari 490.000 bayi lahir prematur pada tahun 2003 [2]. Kondisi bayi baru lahir belum stabil. Ketidakstabilan kondisi tersebut juga dialami bayi prematur baru lahir, yaitu tingkat pertukaran panas antara permukaan kulitnya dengan kondisi lingkungan sekitar sangat tinggi, bahkan tingkat pengeluaran panas yang terjadi dapat melebihi total produksi panas metabolisme bayi itu sendiri [3]. Bayi prematur adalah bayi yang lahir dalam kondisi yang tidak normal, disebabkan karena umur kandungan yang belum cukup atau berat badan saat lahir di bawah rata-rata bayi normal. Jika hal ini dibiarkan akan berakibat bayi meninggal [4][5] [6]. Salah satu tempat untuk meletakkan bayi adalah inkubator bayi. Inkubator bayi adalah sebuah wadah tertutup yang kehangatan lingkungannya dapat diatur dengan cara memanaskan udara dengan suhu tertentu, yang berfungsi untuk menghangatkan bayi [5] [7]. Inkubator bayi membutuhkan kelembapan yang stabil agar kondisi dalam inkubator tetap terjaga sesuai dengan set point [8]. Untuk penentuan suhu sesuai dengan kebutuhan bayi di dalam plant inkubator dibutuhkan suatu logika pengendalian yang mempunyai logika tidak tegas. Logika tidak tegas dibutuhkan

Dalam kondisi alamiah seekor induk ayam akan selalu mengerami telurnya dalam proses penetasan. Hal ini mengartikan bahwa, induk ayam menjaga konsistensi dari kondisi suhu sekitar telur-telurnya agar tetap pada kondisi yang selalu hangat. Proses alamiah ini yang kemudian dikembangkan logikanya menggunakan teknologi elektronika, dengan menciptakan suatu inkubator penetas telur. Teknologi ini muncul terkait dari kebutuhan komsumsi daging ayam yang meningkat, jika hanya mengandalkan proses alamiah maka kebutuhan tidak tercukupi. Pada kasus ini, suhu merupakan salah satu faktor penting yang memiliki peranan pada fungsi inkubator penetas telur. Inkubator penetas telur harus memiliki kondisi suhu yang merata dan stabil, dengan suhu setting point diantara 37°C - 39°C. Dengan kebutuhan tersebut sehingga dibutuhkan suatu proses pendistribusian udara panas yang cepat dan merata. Proses pendistribusian udara panas yang merata dan cepat membutuhkan posisi aktuator heater dan cooler yang tepat. Penempatan heater dan cooler mempengaruhi waktu settling time dari sistem dan kestabilan sistem, semakin cepat settling time yang didapatkan maka alat semakin optimal. Dari berbagai komposisi penempatan heater dan cooler yang telah dilakukan, didapatkan bahwa posisi lampu di dinding inkubator dengan kipas diatas lampu, dengan masing-masing daya lampu sebesar 5 watt adalah posisi yang optimal. Dengan respon sistem yang dimiliki dari posisi ini yaitu : Td = 5 menit, Tr = 10 menit dan Ts 11 menit.