No abstract

No abstract

The paper presents the simulation model of the automatic control system (ACS) for a caterpillar mobile robot (MR) with separate main clamping magnets intended for moving on ferromagnetic surfaces. The developed model accounts for the mutual influence of the MR positioning parameters, as well as the main properties of the ACS's elements.

Анотація. В статті наведено розроблену авторами систему автоматичного керування осадкою плавучого доку на базі нечіткого регулятора. В якості регулятора застосовується нечіткий ПДрегулятор Мамдані-типу, для якого з метою спрощення програмно-апаратної реалізації здійснено оптимізацію бази правил. Проведено аналіз показників якості розробленої системи керування з використанням нечіткого та традиційного ПД-регуляторів осадки плавучого доку. Ключові слова: плавучий док; система автоматичного керування осадкою; нечіткий регулятор; база правил; оптимізація.

Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова Козлов О.В. Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова Кондратенко Ю.П. Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова Скакодуб О.С. Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова МАТЕМАТИЧНЕ МОдЕлЮВАННя БАгАТОцІльОВОгО гУСЕНИЧНОгО МОБІльНОгО РОБОТА ВЕРТИКАльНОгО ПЕРЕМІЩЕННя У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов'язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об'єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР. Ключові слова: мобільний робот багатоцільового призначення, гусеничний рушій, притискний електромагніт, система автоматичного керування, математичне моделювання.