No abstract

Предложена новая структурная схема системы, обеспечивающая робастное управление объектом при наличии запаздывания по управлению с компенсацией медленно изменяющихся возмущений. На основании внутренней модели объекта в каждый момент времени оценивается реакция выхода системы на возмущение. Вместо предиктора в контуре управления использована специаль-ная следящая номинальная система, на вход которой подается сигнал, а ком-пенсация возмущения производится управляющим воздействием, которое фор-мируется в этой следящей системе. Предложенная схема позволяет снизить чувствительность систем к параметрической неопределенности модели объекта и величины запаздывания. Ключевые слова: неопределенность, запаздывание, возмущение, компенсация, предиктор, номинальная системаВведение. В настоящей работе рассматриваются традиционные законы робастного управления с компенсацией медленно изменяющихся возмущений, действующих в низкочас-тотном диапазоне (величина запаздывания считается неопределенной). В качестве примеров таких возмущений можно привести изменение размалываемости материала на входе мельни-цы или изменение теплотворной способности топлива в печи.Обычно такие детерминированные возмущения в нормальном режиме функционирова-ния технического объекта представляют собой медленно ослабевающие, а затем усиливаю-щиеся сигналы. На этапе анализа синтезированной системы управления они могут описы-ваться синусоидой с малой частотой или линейно изменяющимися пилообразными сигнала-ми. При решении задачи синтеза предполагается, что их форма заранее неизвестна.Если не предпринять специальные меры по подавлению таких возмущений, то невоз-можно выполнить требования по точности. Известно [1], что в этих условиях оптимальной по интегральному квадратичному критерию является комбинированная система, рассматривае-мая в настоящей работе.Для объектов без запаздывания или с запаздыванием только по состоянию решения за-дачи парирования возмущений известны [2][3][4][5][6]. Для объектов с запаздыванием по управле-нию аналогичные исследования начали проводиться только в недавнее время. Наиболее пол-ные результаты получены для случая мультигармонического возмущения [7,8].В настоящей работе эта задача решается в классе робастных систем с типовыми регуля-торами для описанного выше медленно меняющегося возмущения произвольной формы (предполагается, что известен только интервал определения величины запаздывания).Постановка задачи. Рассмотрим устойчивый объект регулирования с запаздыванием по управлению, который описывается моделью вида

No abstract

No abstract

A method for the synthesis of adaptive systems by technological objects with control delay is proposed in the presence of a significant uncertainty in the setting of the delay value and time-variable coefficients of the linear inertia part model, which ensures the robustness of the system with respect to the delay. Adaptive identification-type systems and direct adaptive control systems without predictor are considered. The system with roughness in relation to the change in the delay value is used as the main contour