A representação e documentação do patrimônio cultural e de obras sacras para registro histórico, reconstrução ou reforma são de inestimável valor. A solução atual é a documentação 3D utilizando sistemas de varredura à LASER (SVL), onde tem-se muitas vantagens devido à alta densidade de pontos e informações radiométricas. Contudo este método pode apresentar grandes oclusões, além de demandar um longo tempo de varredura. Neste trabalho apresenta-se uma metodologia para integrar duas nuvens de pontos obtidas por SVL terrestre estático (X300) e um sistema de varredura por luz estruturada (SVLE) terrestre móvel (F6). O objetivo deste tralho é realizar a integração entre as duas nuvens de pontos geradas e avaliar os resíduos das informações obtidas. Os testes numéricos indicaram que o resultado do registro após ser utilizado o ICP (Iterative Closest Point) tem o resíduo máximo de 10 mm e quando se realiza medidas lineares tem-se discrepâncias máximas de 15 mm.

A representação e documentação do patrimônio cultural e registro de edificações históricas, reconstrução ou reforma são de inestimável valor para manutenção da originalidade de tais estruturas. Atualmente, a solução adotada é a documentação 3D, utilizando-se da técnica de varredura a LASER, onde tem-se como principal vantagem a alta densidade de pontos e informações radiométricas. Neste trabalho apresenta-se uma metodologia que aplica a técnica SLAM associada ao sistema de varredura por luz estruturada, que além de permitir o mapeamento interno de edificações históricas, possibilita a realização de tour virtual por todo o ambiente mapeado. O objetivo deste tralho é realizar o mapeamento interno de uma igreja, verificar sua precisão e gerar um modelo 3D permitindo que o usuário interaja com o ambiente virtual e seja capaz de ter acesso online ao interior da igreja. Assim, o usuário poderá utilizar as ferramentas de medições e informações sobre as obras presentes na edificação. A fim de avaliar os resultados das feições mapeadas, fez-se testes numéricos que checam as medidas do mapeamento 3D com as medidas reais obtidas por um equipamento topográfico (estação total). Os resultados indicam que as análises realizadas apresentam uma discrepância máxima de 1,5 cm entre o mapeamento 3D via SLAM e o real. Dessa forma, pode-se afirmar que a metodologia aplicada é confiável e acurada para diversas áreas do conhecimento que se beneficiem de modelagem tridimensional e banco de dados para realizar tour virtual.