O propósito deste trabalho é compreender as relações, os limites e as possibilidades de intervenções das ações de extensão universitária da Universidade Federal do Vale do São Francisco (Univasf) junto a agricultores familiares nos territórios de atuação no Semiárido Brasileiro (SAB), região do Vale do Submédio São Francisco. A partir do mapeamento dos projetos de extensão mantidos pela Univasf, executados pelo Programa Institucional de Bolsas de Extensão (Pibex) nos editais anuais de 2016, 2017 e 2018, este estudo analisou os processos de intervenção sociotécnica junto a agricultores familiares e comunidades rurais. Utilizando-se de métodos qualitativos e quantitativos, a pesquisa demonstrou que as iniciativas voltadas para o meio rural são reduzidas quando comparadas às iniciativas para as áreas urbanas. Em relação ao enfoque da interação com os agricultores familiares, identificou-se que, entre os projetos Pibex, há um predomínio de iniciativas de extensão universitária orientadas pelo enfoque difusionista, algumas ações com características assistencialistas e uma tendência em direção à adoção de metodologias participativas. De maneira geral, conclui-se que as ações de extensão universitária do Pibex, mesmo manifestando diferentes enfoques e níveis de interação, têm possibilitado a troca de saberes por meio da interação entre estudantes, docentes e comunidades rurais.