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ABSTRACT. This work aims to estimate the suspension stiffness and damping coefficient of a tracked vehicle by using an inverse problem technique based on Particle Swarm Optimization (PSO) and on Random Restricted Window (R2W). The tracked vehicle has ten road wheels. Each road wheel is linked to a passive and independent suspension. A half car model with seven degrees of freedom describes the bounce and pitch dynamics of the chassis and the vertical dynamics of the wheels. Bounce and pitch accelerations are evaluated when the vehicle traverses a bump terrain. The inverse problem approach minimizes the total quadratic error between estimated and pseudo-experimental data for bounce and pitch accelerations. The viability of a field experiment to estimate the suspension parameters is analyzed, as well as the performance of the employed optimization methods and the effects of the noise on pseudoexperimental data.Keywords: vehicle suspension, inverse problem, R2W, PSO.Estimativa de parâmetros da suspensão de um veículo sobre lagartas RESUMO. Este trabalho objetiva estimar a rigidez e o coeficiente de amortecimento da suspensão de um veículo sobre lagartas. Técnicas de problema inverso são empregadas, sendo utilizados os métodos de otimização Particle Swarm Optimization (PSO) e Random Restricted Window (R2W). O veículo sobre lagartas tem dez rodas. Cada roda está ligada a uma suspensão passiva e independente. Um modelo de meio carro com sete graus de liberdade descreve a dinâmica vertical de cada roda e a dinâmica vertical e de arfagem do chassi. As acelerações vertical e de arfagem do chassi são avaliadas quando o veículo passa sobre um terreno com uma lombada. A abordagem de problema inverso minimiza o erro quadrático total entre os dados estimados e os dados pseudo-experimentais referentes às acelerações vertical e de arfagem do chassi. A viabilidade de um experimento de campo para estimar os parâmetros da suspensão é analisada, sendo também analisados o desempenho dos métodos de otimização utilizados e o efeito do ruído sobre os dados pseudo-experimentais.Palavras-chave: suspensão veicular, problema inverso, R2W, PSO.