The paper presents a dynamic model of four-element machine-and-tractor designed on the basis of a combined soil-cultivating-sowing aggregate and a tractor with an articulated frame. The pseudo velocity of the first tractor half-frame was considered a generalised coordinate. The control impact upon the tractor was obtained by means of the bending angle of the tractor half-frames. The trajectories and movement speeds of the aggregate elements were calculated as a function of time for the driving mode along a straight-line path and the tractor movement according to the harmonic control law. By means of the measuring system, trajectories of the aggregate elements were obtained. It was established that the movement trajectories of the aggregate elements represent a complex assessment parameter of the mathematical model adequacy of the aggregate plane-parallel movement. There was found a regularity of the aggregate turning radius and the bending angle of the tractor half-frames.

Results of theoretical studies of dynamics of the machine-tractor assembly taking into account the influence of a bearing surface profile were presented. It was established that in the course of operation, the machine-tractor assembly is exposed to a number of external factors leading to a change of vertical loads on the chassis and the engine. Mathematical models of dynamics of a tractor and a machine and a tractor unit consisting of a tractor of pivotally connected arrangement and a trailed sower were constructed. Such models make it possible to study dynamics and oscillatory processes of multi-element units. A mathematical model of tractor wheel dynamics was formed. Speeds and angles of orientation of elements of the machine-tractor assembly in space were determined. Influence of profile of the bearing surface on the unit elements when moving in the field prepared for sowing and the field after plowing was calculated. Theoretical studies of the influence of the bearing surface profile on dynamics of the machine-tractor assembly were performed on the example of KhTZ-242K tractor and Vega-8 Profi sower (Ukraine). When moving, the sower frame has a smaller amplitude of vibration accelerations than that of the tractor. Accordingly, the tractor has higher oscillation energy because it rests on the ground through its wheels having appropriate stiffness. The sower moves with its working bodies immersed into the soil which leads to a decrease in the amplitude of oscillations. The highest energy of amplitude of oscillation accelerations of the sower frame in the vertical direction was observed at frequencies of 15.9; 23.44; 35.3 and 42.87 Hz. It was found that the increase in working speeds of agricultural units leads to the fact that oscillations of all components reach significant values. This entails an increase in dynamic loads on soil and, as a consequence, its compaction

For qualimetric tests of mobile machines and agricultural units without making changes to the design and suspending the performance of agrotechnical operations, it is necessary to apply new modern methods and measuring instruments. In the context of the intensification of agricultural production, the issue of creating mobile registration and measuring complexes for assessing the parameters of the movement of agricultural units during qualimetric tests is relevant. Accelerometers are the main element in the registration and measurement complexes developed by the university scientists. They are widely used in the automotive industry in assessing aerodynamic and traction-speed properties, braking properties, handling and stability, smooth running, noise and vibration, reliability, and passive safety. In the first version of the measuring complex, microelectromechanical systems (MEMS) technologies were used. The development of the measuring complex has become a measuring system for the dynamics and energy of multi-element agricultural units. The developed measuring system belongs to the technical means of diagnostics and operational control. It can be used in agriculture and engineering industries. The system is designed to determine the kinematic, dynamic, power and energy characteristics of mobile machines and their elements during road, field and bench tests. The measuring system includes inertial measuring devices consisting of gyroscopes, acceleration sensors and magnetometers, a navigation receiver, rotation speed sensors, electronic dynamometers, analogue and discrete inputs, a fuel flow sensor and wheel dynamics sensors. An innovative component of the measuring system is the way to detect slippage of wheels or drive sprockets. It consists of determining the wheel speed using a wheel dynamics sensor, which includes a gyroscope, accelerometer and magnetometer mounted in the centre of the wheel.

No abstract

Дослідження присвячено підвищенню ефектив ності технологічного процесу оранки ґрунту сіль ськогосподарських культур. На підставі проведе них експериментальних досліджень технологічно го процесу оранки визначено зусилля, що діють на механізм навіски трактора та польову дошку. Визначено, що універсальні корпуси плугів підви щують ефективність оранки за рахунок збільшен ня їх стійкості. Встановлено, що це приводить до зменшення енергоємності корпуса плуга при обро бітку ґрунту, а також забезпечується рівномірне зношення тертьової поверхні за рахунок зміни їх поверхні. Визначено, що необхідно проводити вдо сконалення вузлів і деталей ґрунтообробних машин з метою збільшення термінів напрацювання на від мову робочих органів і зменшення їх тягового опору. Встановлено, що не достатньо досліджено вплив поперечної сили тиску, що діє на польові дошки плуга. Не приділено уваги по визначенню величини тягового зусилля кожної тяги механізму навіски тракторного агрегату. Один із резервів підвищен ня технологічних показників і зниження енергоєм ності орного агрегату-це конструктивне вдоско налення стандартної польової дошки плуга. Під час експериментальних досліджень використано вимі рювальну систему динаміки та енергетики мобіль них машин, що відноситься до технічних засобів діагностування та експлуатаційного контролю. Тензорезистори встановлювали на польову дошку плуга, середньої, лівої та правої тяг механізму навіски трактора. Визначено, що середнє зна чення поперечної сили тиску, яка діє на польову дошку, що встановлена на стійці першого корпу су плуга, становить 1610-1668 Н. На стійці дру гого корпусу-1525-1630 Н; на стійці третього корпусу-1848-1870 Н. Пропонується застосува ти замість стандартної польової дошки начіпно го лемішного плуга ПЛН335 плоскоокруглий еле мент у вигляді диску зі ступицею з горизонтальною віссю обертання. Диск перетворює сили тертя ковзання в сили тертя кочення. Використання диску приводить до зниження енергоємності плуга на 13-15 %. Завдяки цьому зменшується тяго ве зусилля корпусів плуга, підвищується їх стій кість, знижується витрата паливомастильних матеріалів Ключові слова: плоскоокруглий елемент, польо ва дошка, корпус плуга, борозневі колеса, леміш UDC 631.312.