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In this paper, two algorithms for solving the Inverse Dynamic Problem based on the Gibbs-Appell equations are proposed and verified. Both are developed using mainly vectorial variables, and the equations are expressed in a recursive form. The first algorithm has a computational complexity of O(n2) and is the least efficient of the two; the second algorithm has a computational complexity of O(n). This algorithm will be compared with one based on Newton-Euler equations of motion, formulated in a similar way, and using mainly vectors in its recursive formulation. The O(n) proposed algorithm will be used to solve the Inverse Dynamic Problem in a PUMA industrial robot.

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Se presenta la aplicación combinada de dos técnicas mejoradas para el alisado de tensiones por zonas: la Recuperación Superconvergente (Superconvergent Patch Recovery, SPR) y la Recuperación por Equilibrio (Recovery by Equilibrium Patches, REP). Estas técnicas mejoradas sobre hexaedros en problemas con dominio tridimensional, permiten obtener resultados más exactos al utilizar el método de los elementos finitos. Para analizar el comportamiento de la combinación de estas técnicas, se realiza un procedimiento h-adaptativo, utilizando el estimador de error Zienkiewicz-Zhu para determinar el error que involucra el campo de tensiones alisado. Los resultados de convergencia e índice de efectividad muestran que ambas técnicas por separado son análogas cuando las mallas tienen grados de libertad elevados.