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This paper presents a methodology and first results obtained in a study with a novel device that allows the analysis of grasping quality. Such a device is able to acquire motion information of upper limbs allowing kinetic of manipulation analysis as well. A pilot experiment was carried out with six groups of typically developing children aged between 5 and 10 years, with seven to eight children in each one. The device, designed to emulate a glass, has an optical system composed by one digital camera and a special convex mirror that together allow image acquisition of grasping hand posture when it is grasped and manipulated. It also carries an Inertial Measurement Unit that captures motion data as acceleration, orientation, and angular velocities. The novel instrumented object is used in our approach to evaluate functional tasks performance in quantitative terms. During tests, each child was invited to grasp the cylindrical part of the device that was placed on the top of a table, simulating the task of drinking a glass of water. In the sequence, the child was oriented to transport the device back to the starting position and release it. The task was repeated three times for each child. A grasping hand posture evaluation is presented as an example to evaluate grasping quality. Additionally, motion patterns obtained with the trials performed with the different groups are presented and discussed. This device is attractive due to its portable characteristics, the small size, and its ability to evaluate grasping form. The results may be also useful to analyze the evolution of the rehabilitation process through reach-to-grasping movement and the grasping images analysis.

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Dedico este trabalho ao meu marido e filhos, razão da minha paixão por viver.ii iii AgradecimentosA Deus, Pai de Amor Supremo, agradeço a vida e todas as oportunidades de aprendizado e evolução neste planeta abençoado.Agradeço meu orientador prof. Dr. Glauco Caurin primeiro pela oportunidade de me integrar ao grupo, por me incentivar a resolver um problema considerado um grande desafio, por acreditar que eu seria capaz. Cada visita que o laboratório recebia ele trazia para conhecer o meu projeto e me apresentava como uma doida que havia aceitado o desafio. Agradeço a confiança, a dedicação, o suporte e a inspiração ao longo de todo processo. Agradeço a Patricia pela sempre amizade e principalmente por me colocar em contato com Glauco, no momento certo, na hora exata. Foi num chat via Facebook que tudo começou.Agradeço meu querido esposo Luis por todo apoio ao longo do caminho, e principalmente por confiar integralmente que tudo daria certo. O mestrado era meu sonho há anos e ele sempre me incentivou a trilhar os caminhos que me fariam retornar à vida acadêmica. Aos meus filhos Rafael, Ana Luisa e Gabriel agradeço a constante e contagiante alegria de viver, pois isto torna nossos dias amenos e prazerosos. Em alguns momentos até eles falavam a língua das imagens térmicas: "se for mais quente é branco, mais frio é azul, não é mãe?" Agradeço de coração a oportunidade de mudança de vida que me proporcionou ficar mais perto dos meus baixinhos e viver mais intensamente ao lado deles.Aos meus Pais agradeço a oportunidade desta vida e por sempre me mostrarem que o caminho é feito de estudos. Agradeço de coração meu Pai pelas horas de estudos e ensino das disciplinas de engenharia, sem isso nada teria sido possível, pois primeiro é preciso ingressar no programa da Pós-graduação. À minha mãe agradeço pelo auxílio nas incansáveis pesquisas dos papers relacionados ao tema de minha pesquisa.Professores que me auxiliaram ao longo do caminho e aos quais agradeço a enorme atenção: Kalinka Branco, Roseli Francelin, Valdinei Belini, Leonardo Pedro, Adriano Siqueira, Daniel V. Magalhães, Marcelo Becker, Fernando Osorio, Ivanildo Abreu.iv Colegas: Guilherme foi meu companheiro de disciplinas, estudos e primeiros experimentos, sempre me incentivando. Wiliam é meu companheiro de laboratório, sempre com uma palavra amiga, me encorajando a seguir em frente. Kleber foi um dos primeiros colegas que encontrei na USP, sem o trabalho dele, minha pesquisa não seria possível, ele é o autor dos jogos. Paulinha é aluna de IC e tem me acompanhado no processo de pesquisa, testes, está sempre disposta a ajudar. Foram tantas excelentes pessoas que encontrei no caminho, não gostaria de esquecer ninguém, agradeço a todos por cada sorriso, cada palavra, cada estudo em conjunto, cada ajuda: Diego, Quido, Moacyr, Denny, Caio, Felipe, Samuel, Adimara, Giampaolo, Kelen, Marciel, Fernando.Super obrigado ao prof. Belini que trabalhou comigo na criação do paper submetido e aceito pelo BioRob 2014, esta ajuda foi de suma importância no encaminhamento dos teste...