No abstract

No abstract

No abstract

No abstract

В этой статье моделируется схват с приводами в виде трех гибких тяговых элементов. Он разрабатывается для выполнениия операций схватывания средствами робототехники, что позволит не только повысить производительность, но и взять на себя выполнение работ по ориентации. Здесь разработаны плоская модель схвата со статическими расчетами, показаны связь между реакциями в точках контакта зубьев схвата и захватываемого цилиндрического объекта, усилиями в трех гибких тяговых элементах и метрическими параметрами схвата. Взяв за основу плоскую модель была разработана также 3D модель этого схвата на Inventor’е. Возникшая при разработке проблема контакта зубьев схвата и цилиндрической поверхности объекта была решена заменой теоретически прямой точечной линией контакта реальной узкой прямолинейной полоской на конце каждого зуба. Расчетная 3D модель схвата получилась корректной, что показывает соответствующая диаграмма. Полученная расчетная модель позволяет проводить расчеты на прочность и жесткость на Inventor’е, а также моделировать метрическими параметрами схвата и внешней нагрузкой для получения оптимальных размеров схвата и рассчитать усилия на приводах для получения допустимых усилий на зубьях схвата.