A Geometric Newton-Raphson Method for Gough-Stewart Platforms

Selig, J. M.; Li, Hui

doi:10.1007/978-3-642-01947-0_23

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“…No entanto, tal abordagem pode ser computacionalmente custosa, o que compromete a performance do sistema em aplicações de tempo real, por exemplo. Outras soluções exploram características geométricas do manipulador para simplificar as equações (Selig and Li, 2009).…”

Section: Introdu ç ãOunclassified

Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

Silva

Giesbrecht

2021

Procedings Do XV Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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This article presents a solution based on machine learning to the forward kinematic equations of the robotic manipulator known as Stewart platform. The Stewart platform is a parallel robotic manipulator composed by a fixed base and a platform that can move with six degrees of freedom, both connected by six linear actuators. The inverse kinematics problem is trivial, whereas the forward kinematics problem has no analytic solution, in general. Hence, a computational model of the robot was developed for the solution of the inverse kinematics, generating data for training an artificial neural network for the solution of forward kinematics. Resumo: Neste artigo é apresentada uma solução baseada em aprendizado de máquina para as equações da cinemática direta do manipulador robótico conhecido como plataforma de Stewart. A plataforma de Stewart é um manipulador paralelo composto por uma base fixa e uma plataforma que se move com seis graus de liberdade, conectadas por seis atuadores lineares. O problema da cinemática inversa é trivial, enquanto o da cinemática direta em geral não possui solução analítica. Assim, um modelo computacional do manipulador foi desenvolvido para a solução da cinemática inversa, gerando os dados para o treinamento de uma rede neural artificial para a solução da cinemática direta.

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Section: Introdu ç ãOunclassified

Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

Silva

Giesbrecht

2021

Procedings Do XV Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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Design and Kinematic Analysis of the Novel Almost Spherical Parallel Mechanism Active Ankle

Kumar

Bongardt

Simnofske

et al. 2018

J Intell Robot Syst

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Inverse kinematics solution algorithm for continuous/binary hybrid manipulator

Maeda

Konaka

2015

2015 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)

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This paper proposed an inverse kinematics solution algorithm for "hybrid manipulator", which serially connects a binary manipulator with a Gough-Stewart type parallel manipulator. Both structures are known as high rigidity and stability for static loads. The binary manipulator has wide workspace, however, its workspace is discrete. On the other hand, the parallel manipulator has high accuracy for continuous positioning, however, its workspace is narrow. The hybrid manipulator incorporates both advantages and can realize wide workspace and precise positioning.The proposed algorithm exploits an ellipsoidal approximation of the manipulator s workspace. Outer and inner approximations are used for bounding the search tree and discontinuation after finding feasible solution, respectively. Some numerical experiments will show the validity of the proposed algorithm.

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Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

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