Accuracy comparison of navigation local planners on ROS-based mobile robot

Cybulski, Bartlomiej; Węgierska, Agnieszka; Granosik, Grzegorz

doi:10.1109/romoco.2019.8787346

Cited by 39 publications

(13 citation statements)

References 10 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Time Elastic Band (TEB) planner is an extension of the EBAND planner. It creates a local plan which consists of a sequence, n of robot poses, based on the path planned by the global planner [9]. The robot poses, X consists of 3 elements which are position and orientation based on the related frame, {map} which shown in Fig.…”

Section: Teb Algorithmmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

A Study on the Effect of Parameters for ROS Motion Planer and Navigation System for Indoor Robot

Looi

2021

IJECER

View full text Add to dashboard Cite

In the past decades, the service robot industry had risen rapidly. The office assistant robot is one type of service robot used to assist officers in an office environment. For the robot to navigate autonomously in the office, navigation algorithms and motion planners were implemented on these robots. Robot Operating System (ROS) is one of the common platforms to develop these robots. The parameters applied to the motion planners will affect the performance of the Robot. In this study, the global planners, A* and Dijkstra algorithm and local planners, Dynamic Window Approach (DWA) and Time Elastic Band (TEB) algorithms were implemented and tested on a robot in simulation and a real environment. Results from the experiments were used to evaluate and compare the performance of the robot with different planners and parameters. Based on the results obtained, the global planners, A* and Dijkstra algorithm both can achieve the required performance for this application whereas TEB outperforms DWA as the local planner due to its feasibility in avoiding dynamic obstacles in the experiments conducted.

show abstract

Section: Teb Algorithmmentioning

confidence: 99%

“…Both DWA and TEB able to avoid obstacles while navigating. Research done by [9], concludes that each planner has its advantages, DWA has better consistency while TEB has the fastest computation time.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

A Study on the Effect of Parameters for ROS Motion Planer and Navigation System for Indoor Robot

Looi

2021

IJECER

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Las familias más denotadas de planeadores globales incluyen técnicas como grafos de visibilidad, exploración de árboles aleatorios [13], hojas de ruta probabilísticas y funciones de navegación [12]. Mientras que, entre los planeadores locales más destacados se encuentran en enfoque de ventanas dinámicas (DWA) [14], el enfoque de banda elástica (EBand) y el enfoque temporal de la (TEB) [12], [15].…”

Section: Generación De Trayectoriasunclassified

“…En aras tomar la elección entre los navegadores más adecuados para la aplicación, Los autores Cybulski1 y Wegierska [15]…”

Section: Generación De Trayectoriasunclassified

Interfaz gráfica para el control de seguimiento de trayectorias de un robot sanitizador en espacios controlados

et al. 2021

View full text Add to dashboard Cite

En el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación.

show abstract

“…Bu çalışma gerçek bir robot üzerinde denemesi yapılmayan sadece simülasyon ortamında bir çalışma olarak yapılmıştır [2]. Diğer bir çalışmada [3]…”

Section: Introductionunclassified

Tekstil Sektörü için ROS Destekli Otonom Mobil Robot Geliştirilmesi

Özer¹,

Inner²

2021

European Journal of Science and Technology

View full text Add to dashboard Cite

ÖzTekstil sektöründe endüstriyel fabrikalardaki ürün yerden yükseltilmiş kutu içinde taşınır. Maksimum 300 kg ağırlıkta olan bu kutuların, fabrika ortamında otonom bir şekilde taşınması için yükü üzerine alacak şekilde tasarlanmış bir robot mekaniğine ihtiyaç vardır. Tekstil sektörü için tasarlanan endüstriyel mobil robotlarda hedefe hassas yaklaşım yapılmadan önce hedefe minimum hata ile yaklaşma önemli bir konudur. Yaklaşma hataları sebepleri fiziksel ve/veya yazılımsal olabilir. Bu çalışma, tekstil sektöründe bitmiş ürün ve malzemeleri fabrika ortamında taşımak için kullanılacak doğal navigasyon ile yönlendirilen diferansiyel sürüş tipli AMR'nin (Otonom Mobil Araç) geliştirmeye ve robotun hedefe yaklaşma hatalarının tespitine yönelik metodu içeririr. Yaklaşma hata miktarı sebeplerini, simülasyon ortamında ve gerçek ortamda karşılaştırılarak bulmak için çalışma metodu önermektedir. Bu sebepler arasında, testlerin yapıldığı zeminde gözle görülmeyen farklılıklar, mekanik imalatta meydana gelebilecek hatalar, global ve local planner parametreleri bulunmaktadır. Çalışma, Linux üzerinde ROS (Robot İşletim Sistemi) ile gerçekleştirilmiştir. İlk olarak, Gazebo sanal dünya, gerçek ortam ölçüleri dae formatında alınarak config ve sdf dosyaları ile oluşturulmuştur. ROS kullanılarak, Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (SLAM) gerçekleştirilmiştir. Safety Laser Scanner sensörü kullanılarak için her iki ortam için harita oluşturulmuştur. Haritalama metodu için , gmapping seçilmiş ve iki ortam için ayrı haritalar oluşturulmuştur.Lokalizasyon için amcl (Adaptive Monte Carlo Localization) kullanılmıştır. Robotun aynı konumdaki hedeflere sonsuz bir döngü içerisinde gitmesi sağlanmıştır. Global ve local planner parametreleri değiştirilerek testler tekrarlanmıştır. Tüm uygulamalar başarıyla gerçekleşmiştir. Hedefe yaklaşma hataları /odom konusuna abone olarak gelmesi gereken nokta ve geldiği nokta arasındaki fark ölçülerek hesaplanmıştır. Her iki dünya için ayrı hesaplamalar yapılarak sonuçlar karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, simülasyon değerlerinin daha başarılı olduğu tespit edilmiştir. Bu sayede mekanik tasarım üzerinde tahmin edilen hatalar üzerinde durulmuştur. Odometri hesaplamasında kullanılan merkez ile robotun ağırlık merkezinin aynı eksende olmamasından kaynaklandığı tespit edilmiştir.

show abstract

Accuracy comparison of navigation local planners on ROS-based mobile robot

Cited by 39 publications

References 10 publications

A Study on the Effect of Parameters for ROS Motion Planer and Navigation System for Indoor Robot

A Study on the Effect of Parameters for ROS Motion Planer and Navigation System for Indoor Robot

Interfaz gráfica para el control de seguimiento de trayectorias de un robot sanitizador en espacios controlados

Tekstil Sektörü için ROS Destekli Otonom Mobil Robot Geliştirilmesi

Contact Info

Product

Resources

About