Alocação de pólos robusta para ummotor deuma junta robótica

Abstract

This article presents the robust pole placement using modal intervals applied to system of joint motor of a robotic manipulator, more specifically in a motor current DC. The technique uses modal interval analysis and PD controller for speed feedback. The aim of applying robust control of dc motor plant to ensure satisfactory performance is within the requirements of the project, even if the system is subject to uncertainties in the parameters of the mathematical model of the plant. Keywords Control Systems, Robust Control, Robotic Manipulator, Modal Intervals. Resumo Este artigo apresenta a alocação de pólos robusta utilizando intervalos modais aplicado a um sistema de motor de junta de um manipulador robótico, mais especificamente em um motor de corrente contínua (CC). A técnica faz uso da análise intervalar modal e controlador PD por realimentação de velocidade. O objetivo de aplicar controle robusto à planta do motor CC é garantir desempenho satisfatório dentro dos requisitos do projeto, mesmo que o sistema esteja sujeito a incertezas nos parâmetros do modelo matemático da planta.