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Uma abordagem baseada em análise intervalar para o projeto de controladores por realimentação de estados robusta é proposta. Demonstra-se que quando especificações para alocação de pólos são representadas por conjuntos espectrais de polinômios intervalares, o problema do projeto por realimentação de estados robusta pode ser completamente formulado e resolvido no contexto de conceitos e métodos de análise intervalar. Representações poliédricas convexas de uma classe de controladores por realimentação de estados robusta satisfazendo a uma equação de Ackerman intervalar são derivadas. Um procedimento de projeto baseado em programação não-linear que objetiva a maximização da não-fragilidade do controlador robusto resultante é introduzido. Para sistemas multivariáveis é proposta uma abordagem por alocação de pólos utilizando a equação de Sylvester intervalar e técnicas de resolução baseadas em intervalos modais. Exemplos numéricos ilustram o projeto de controladores por realimentação de estados obtidos a partir da abordagem por análise intervalar proposta.

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This article presents the robust pole placement using modal intervals applied to system of joint motor of a robotic manipulator, more specifically in a motor current DC. The technique uses modal interval analysis and PD controller for speed feedback. The aim of applying robust control of dc motor plant to ensure satisfactory performance is within the requirements of the project, even if the system is subject to uncertainties in the parameters of the mathematical model of the plant. Keywords Control Systems, Robust Control, Robotic Manipulator, Modal Intervals. Resumo Este artigo apresenta a alocação de pólos robusta utilizando intervalos modais aplicado a um sistema de motor de junta de um manipulador robótico, mais especificamente em um motor de corrente contínua (CC). A técnica faz uso da análise intervalar modal e controlador PD por realimentação de velocidade. O objetivo de aplicar controle robusto à planta do motor CC é garantir desempenho satisfatório dentro dos requisitos do projeto, mesmo que o sistema esteja sujeito a incertezas nos parâmetros do modelo matemático da planta.

Este trabalho analisa o processo de mediação pedagógica, durante o estado de emergência em saúde pública decorrente da Covid-19, no componente curricular Circuitos Elétricos do curso de graduação em Engenharia de Computação da Universidade Estadual de Feira de Santana. Neste cenário pandêmico, extremamente desafiador, o processo de ensino e aprendizagem foi desenvolvido através de atividades síncronas e assíncronas, contemplando novas abordagens didático-pedagógicas. Para o processo de mediação foram utilizados os Ambientes Virtuais de Aprendizagem (AVA) e foi intensificado o uso de Simuladores de Circuitos Elétricos e Eletrônicos (EDA) que se constituíram a base dos recursos tecnológicos aplicados. O estudo foi realizado durante dois semestres curriculares consecutivos contemplando três turmas, com dez alunos cada. Ao final dos semestres foi realizada uma pesquisa quantitativa para coletar a percepção dos alunos sobre as metodologias e práticas pedagógicas utilizadas, através do próprio olhar sobre seu aprendizado. Dividido em três seções, o questionário abordou aspectos relacionados aos ambientes virtuais, aos conteúdos e sobre o uso de simuladores computacionais. Na experiência vivenciada pelos professores com a inserção de novas abordagens e práticas pedagógicas diferenciadas para implementar o ensino remoto de Circuitos Elétricos constatou-se um maior engajamento dos alunos, uma vez que foram disponibilizadas formas alternativas de construção do conhecimento onde as dificuldades, que normalmente ocorrem, foram transformadas em oportunidades de refletir e aprender com os desafios impostos e assim consolidar o protagonismo necessário para o processo de aprendizagem.