Bu makaleye şu şekilde atıfta bulunabilirsiniz(To cite to this article): Dereli S., Köker R., Öylek İ. ve Ay M., "A comprehensive research on the use of swarm algorithms in the ınverse kinematics solution", Politeknik Dergisi, 22(1): 75-79, (2019).Erişim linki (To link to this article): http://dergipark.gov.tr/politeknik/archive DOI: 10.2339/politeknik.374830 Politeknik Dergisi, 2019; 22(1) : 75-79 Journal of Polytechnic, 2019; 22 (1)
ABSTRACTA comprehensive study was presented on swarm algorithms used in the inverse kinematic solution which is the basis of robot control in this paper. Because it is a complex and difficult problem group, the inverse kinematic solution is an important problem especially in robot arms with a lot of joints. So, swarm optimization techniques which were inspired by the animals in the nature, are often used by researchers, because these techniques find the best solution in a particular solution space. Artificial bee colony, firefly algorithm and particle swarm algorithm are the swarm techniques mentioned in this study. Since, these algorithms are frequently used in inverse kinematic solution in the literature. Keywords: Robotic, inverse kinematics, swarm algorithms.
ÖZBu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur. Ters kinematik çözüm karmaşık ve zor problem grupları arasında olduğundan önemli bir problemdir. Özellikle bu durum robot kolunun çok fazla sayıda eklemi bulunduğunda çok daha zorlaşmaktadır. Bu nedenle doğadaki hayvanların davranışlarından esinlenilen sürü optimizasyonu teknikleri araştırmacılar tarafından sık sık kullanılmaktadır. Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler. Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.